| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 MEMS传感器技术的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 AHRS的研究发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 组合姿态基准系统原理及其算法设计 | 第14-40页 |
| 2.1 组合姿态基准系统原理 | 第14-24页 |
| 2.1.1 常用参考坐标系 | 第14-15页 |
| 2.1.2 姿态及姿态矩阵 | 第15-20页 |
| 2.1.3 姿态更新的常用算法 | 第20-24页 |
| 2.2 卡尔曼滤波算法 | 第24-29页 |
| 2.2.1 卡尔曼滤波基本理论 | 第24-27页 |
| 2.2.2 扩展卡尔曼滤波算法 | 第27-29页 |
| 2.3 基于扩展卡尔曼滤波的姿态解算算法 | 第29-35页 |
| 2.3.1 姿态四元数与方向余弦矩阵 | 第29-31页 |
| 2.3.2 状态向量的选取和状态方程 | 第31-32页 |
| 2.3.3 观测向量的选取和量测方程 | 第32-34页 |
| 2.3.4 滤波算法更新 | 第34-35页 |
| 2.4 AHRS与GPS组合测姿算法 | 第35-38页 |
| 2.4.1 组合系统的状态向量方程 | 第36页 |
| 2.4.2 组合系统的观测向量方程 | 第36-37页 |
| 2.4.3 迭代扩展卡尔曼滤波算法更新 | 第37-38页 |
| 2.5 算法仿真分析 | 第38-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 组合姿态基准系统硬件设计与实现 | 第40-54页 |
| 3.1 系统设计要求及性能指标要求 | 第40-41页 |
| 3.1.1 系统设计要求 | 第40页 |
| 3.1.2 系统性能指标要求 | 第40-41页 |
| 3.2 系统硬件总体设计方案 | 第41页 |
| 3.3 关键芯片选型 | 第41-45页 |
| 3.3.1 传感器测量模块关键芯片选型 | 第41-44页 |
| 3.3.2 控制模块关键芯片选型 | 第44-45页 |
| 3.3.3 导航信息显示模块选型 | 第45页 |
| 3.4 系统硬件电路设计 | 第45-52页 |
| 3.4.1 控制模块电路设计 | 第45-46页 |
| 3.4.2 传感器测量模块电路设计 | 第46-48页 |
| 3.4.3 历史数据存储模块电路设计 | 第48-49页 |
| 3.4.4 导航信息显示模块电路设计 | 第49-51页 |
| 3.4.5 网络通信接口模块电路设计 | 第51-52页 |
| 3.5 系统硬件电路调试 | 第52-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 组合姿态基准系统软件设计与实现 | 第54-68页 |
| 4.1 软件开发工具介绍 | 第54-55页 |
| 4.2 系统总体应用程序设计 | 第55-57页 |
| 4.3 数据通信接口程序设计 | 第57-67页 |
| 4.3.1 MEMS传感器接口程序设计 | 第58-61页 |
| 4.3.2 GPS接口程序设计 | 第61-62页 |
| 4.3.3 MicrSD卡接口程序设计 | 第62-64页 |
| 4.3.4 LCD通信接口程序设计 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 组合姿态基准系统测试与实验 | 第68-74页 |
| 5.1 系统软件调试 | 第68-70页 |
| 5.1.1 数据通信接口程序调试 | 第68-69页 |
| 5.1.2 LCD显示及MicrSD读卡器程序调试 | 第69-70页 |
| 5.2 组合航姿基准系统测试 | 第70-73页 |
| 5.2.1 组合航姿基准系统静态性能测试 | 第70-72页 |
| 5.2.2 组合航姿基准系统动态性能测试 | 第72-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |