| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 车载组合导航定位系统发展及现状 | 第11-12页 |
| 1.3 车载组合定位系统技术的应用 | 第12-14页 |
| 1.3.1 MEMS传感器技术在组合定位系统中的应用 | 第12-13页 |
| 1.3.2 多传感器信息融合技术 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 车载组合定位系统方案设计 | 第16-27页 |
| 2.1 车载组合定位系统总体方案设计与分析 | 第16-17页 |
| 2.2 车载组合定位系统坐标定义及变换 | 第17-20页 |
| 2.2.1 导航坐标系定义 | 第17-18页 |
| 2.2.2 坐标变换原理 | 第18-20页 |
| 2.3 车载组合定位原理 | 第20-26页 |
| 2.3.1 GPS定位原理 | 第20-21页 |
| 2.3.2 基于MEMS传感器的定位原理 | 第21-22页 |
| 2.3.3 车载组合定位系统姿态确定方法 | 第22-24页 |
| 2.3.4 微小型车载组合定位原理 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 MEMS传感器误差建模及分析 | 第27-53页 |
| 3.1 AR谱估计方法研究 | 第27-33页 |
| 3.1.1 经典谱估计方法 | 第27-28页 |
| 3.1.2 现代谱估计方法 | 第28-33页 |
| 3.2 随机误差分析与补偿方法研究 | 第33-34页 |
| 3.3 MEMS传感器校正及补偿 | 第34-44页 |
| 3.3.1 磁强计校正与补偿 | 第34-39页 |
| 3.3.2 加速度计校正与补偿 | 第39-42页 |
| 3.3.3 陀螺仪校正与补偿 | 第42-44页 |
| 3.4 SINS传感器信号功率谱分析及降噪 | 第44-52页 |
| 3.4.1 SINS加速度计信号功率谱分析及降噪 | 第44-50页 |
| 3.4.2 SINS陀螺仪信号功率谱分析及降噪 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 车载组合定位系统信息融合算法设计 | 第53-67页 |
| 4.1 基于最优降速法的航姿确定算法设计 | 第53-61页 |
| 4.1.1 车载航姿误差目标方程建立 | 第53-55页 |
| 4.1.2 航姿融合算法原理 | 第55页 |
| 4.1.3 航姿融合算法实现 | 第55-61页 |
| 4.2 基于卡尔曼滤波的组合定位算法设计 | 第61-66页 |
| 4.2.1 组合定位系统模型的建立 | 第61-63页 |
| 4.2.2 组合定位系统离散卡尔曼滤波融合 | 第63-64页 |
| 4.2.3 组合定位系统信息融合仿真实验 | 第64-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 微小型车载组合定位系统设计与实验 | 第67-83页 |
| 5.1 车载组合定位系统硬件设计 | 第67-72页 |
| 5.1.1 车载嵌入式硬件电路设计 | 第67-68页 |
| 5.1.2 SINS导航系统板的设计 | 第68-70页 |
| 5.1.3 GPS模块采集板的设计 | 第70-72页 |
| 5.2 车载组合定位系统的软件设计 | 第72-78页 |
| 5.2.1 uC/OS-Ⅱ操作系统的移植 | 第72-73页 |
| 5.2.2 uC/GUI图形软件库的移植 | 第73-74页 |
| 5.2.3 FAT32文件系统的移植 | 第74-75页 |
| 5.2.4 控制器外设模块初始化 | 第75-76页 |
| 5.2.5 MEMS传感器初始化 | 第76-77页 |
| 5.2.6 操作系统任务创建及导航算法移植 | 第77-78页 |
| 5.3 实际跑车测试实验 | 第78-82页 |
| 5.3.1 验证动态校正性能 | 第78-80页 |
| 5.3.2 验证航姿确定的航位推算 | 第80页 |
| 5.3.3 验证组合定位效果 | 第80-82页 |
| 5.3.4 验证GPS失锁时定位效果 | 第82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附录 | 第91页 |