| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 发展现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 组合导航系统的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 导航算法的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 导航计算机的发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 SINS/GPS组合导航系统的基本原理 | 第17-30页 |
| 2.1 常用导航坐标系 | 第17-18页 |
| 2.2 捷联惯导系统的基本原理及算法 | 第18-21页 |
| 2.2.1 捷联惯导系统的数学平台 | 第18-19页 |
| 2.2.2 捷联惯导系统的计算模型 | 第19-20页 |
| 2.2.3 捷联算法 | 第20-21页 |
| 2.3 GPS全球定位系统 | 第21-23页 |
| 2.3.1 GPS定位的基本原理 | 第22-23页 |
| 2.3.2 GPS定位的误差分析 | 第23页 |
| 2.4 SINS/GPS组合导航系统 | 第23-25页 |
| 2.5 组合导航系统卡尔曼滤波算法 | 第25-29页 |
| 2.5.1 离散卡尔曼滤波方程 | 第25-26页 |
| 2.5.2 组合导航系统的状态方程 | 第26-28页 |
| 2.5.3 组合导航系统的量测方程 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 SINS/GPS导航计算机的硬件设计 | 第30-50页 |
| 3.1 硬件电路总体设计 | 第30-31页 |
| 3.2 光纤陀螺仪 | 第31-32页 |
| 3.3 FPGA硬件电路设计 | 第32-37页 |
| 3.3.1 FPGA芯片选择 | 第32-34页 |
| 3.3.2 FPGA软核设计 | 第34页 |
| 3.3.3 FPGA外围电路的设计 | 第34-37页 |
| 3.4 DSP硬件电路的设计 | 第37-43页 |
| 3.4.1 DSP芯片的选择 | 第37-39页 |
| 3.4.2 DSP外围电路设计 | 第39-43页 |
| 3.5 信号采集模块的设计 | 第43-49页 |
| 3.5.1 光纤陀螺数据的采集 | 第43-44页 |
| 3.5.2 加速度计数据的采集 | 第44-48页 |
| 3.5.3 温度数据的采集 | 第48-49页 |
| 3.5.4 GPS数据 | 第49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 SINS/GPS导航计算机的软件设计及系统仿真 | 第50-73页 |
| 4.1 导航系统软件的总体设计 | 第50-51页 |
| 4.2 陀螺的数据采集软件设计 | 第51-53页 |
| 4.3 加速度计的数据采集软件设计 | 第53-55页 |
| 4.4 FPGA内建双口RAM程序设计 | 第55-56页 |
| 4.5 系统仿真 | 第56-72页 |
| 4.5.1 IMU数据发生器设计 | 第56-58页 |
| 4.5.1.1 角速度计算算法 | 第56-57页 |
| 4.5.1.2 加速度计算算法 | 第57-58页 |
| 4.5.1.3 常见运动状态 | 第58页 |
| 4.5.2 捷联算法仿真 | 第58-61页 |
| 4.5.2.1 静态仿真 | 第58-60页 |
| 4.5.2.2 摇摆状态仿真 | 第60-61页 |
| 4.5.3 罗经对准仿真 | 第61-64页 |
| 4.5.4 逆向导航罗经对准 | 第64-69页 |
| 4.5.4.1 逆向导航算法 | 第65-66页 |
| 4.5.4.2 逆向导航罗经对准算法 | 第66-67页 |
| 4.5.4.3 逆向导航罗经对准仿真 | 第67-69页 |
| 4.5.5 组合导航仿真 | 第69-72页 |
| 4.5.5.1 位置组合仿真 | 第69-71页 |
| 4.5.5.2 速度组合仿真 | 第71-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 导航系统实验及结果分析 | 第73-81页 |
| 5.1 标定试验 | 第73-76页 |
| 5.1.1 加速度计标定 | 第73-74页 |
| 5.1.2 陀螺标定 | 第74-76页 |
| 5.2 静态试验 | 第76-77页 |
| 5.3 转台摇摆试验 | 第77-78页 |
| 5.4 车载组合导航试验 | 第78-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |