| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 电动汽车横摆稳定性集成控制国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 主动前轮转向与直接横摆力矩集成控制研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 车轮轮胎力分配方法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2.1 基于比例的轮胎力分配方法 | 第14-15页 |
| 1.2.2.2 基于优化指标的轮胎力分配方法 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 电动汽车动力学模型 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 车辆动力学模型总体架构 | 第18-20页 |
| 2.2.1 车辆模型坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.2.2 模型假设 | 第19页 |
| 2.2.3 总体架构 | 第19-20页 |
| 2.3 电动汽车动力学模型 | 第20-25页 |
| 2.3.1 车体动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 轮胎模型 | 第21-23页 |
| 2.3.3 车轮旋转动力学模型 | 第23-24页 |
| 2.3.4 轮毂电机模型 | 第24-25页 |
| 2.3.5 液压制动系统模型 | 第25页 |
| 2.4 轮毂电机参数匹配设计 | 第25-27页 |
| 2.4.1 功率需求分析 | 第25-26页 |
| 2.4.2 轮毂电机参数匹配 | 第26-27页 |
| 2.5 车辆动力学模型仿真验证 | 第27-30页 |
| 2.5.1 高速低附角阶跃工况仿真验证 | 第28-29页 |
| 2.5.2 高速高附正弦转向工况仿真验证 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 横摆稳定性集成控制方法研究 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 横摆稳定性集成控制系统总体结构 | 第32-33页 |
| 3.3 上层动力学控制算法研究 | 第33-41页 |
| 3.3.1 驾驶员意图识别 | 第33-36页 |
| 3.3.1.1 横向意图解析 | 第33-35页 |
| 3.3.1.2 纵向意图解析 | 第35-36页 |
| 3.3.2 模型预测集成控制器 | 第36-41页 |
| 3.3.2.1 预测模型 | 第37-38页 |
| 3.3.2.2 预测方程 | 第38-40页 |
| 3.3.2.3 约束优化问题 | 第40页 |
| 3.3.2.4 约束优化问题求解 | 第40-41页 |
| 3.4 下层转矩分配算法研究 | 第41-48页 |
| 3.4.1 控制分配问题描述 | 第41-43页 |
| 3.4.2 控制分配算法 | 第43-48页 |
| 3.4.2.1 基于平均分配的控制分配方法 | 第43-44页 |
| 3.4.2.2 基于轮胎负荷率指标的优化控制分配方法 | 第44-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 4 集成控制系统离线仿真分析 | 第50-60页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 仿真实验方案设计 | 第50-51页 |
| 4.2.1 仿真工况 | 第50页 |
| 4.2.2 仿真对比方案 | 第50-51页 |
| 4.3 离线仿真实验分析与评价 | 第51-59页 |
| 4.3.1 工况 1：高附路面正弦转向实验 | 第51-53页 |
| 4.3.2 工况 2：低附路面正弦转向实验 | 第53-56页 |
| 4.3.3 工况 3：高附路面正弦延迟转向实验 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 基于实时仿真实验的横摆稳定性集成控制系统验证 | 第60-66页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 控制系统的V模式开发流程 | 第60-61页 |
| 5.3 基于dSPACE系统的实时仿真实验 | 第61-65页 |
| 5.3.1 仿真实验平台 | 第61-62页 |
| 5.3.2 实验结果及分析 | 第62-65页 |
| 5.3.2.1 高附路面正弦转向实验 | 第62-63页 |
| 5.3.2.2 低附路面正弦转向实验 | 第63-64页 |
| 5.3.2.3 高附路面正弦延迟转向实验 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 全文总结及展望 | 第66-68页 |
| 6.1 全文总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第74页 |