| 学位论文的主要创新点 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的意义 | 第9页 |
| 1.2 仿人机器人的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外仿人机器人研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内仿人机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 仿人机器人步态规划及步行稳定性研究国内外的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容和结构安排 | 第14-17页 |
| 第二章 仿人机器人运动学模型的建立 | 第17-29页 |
| 2.1 仿人机器人整体结构 | 第17-18页 |
| 2.2 仿人机器人自由度的分配 | 第18页 |
| 2.3 仿人机器人运动学的建立 | 第18-24页 |
| 2.3.1 模型的建立 | 第18-20页 |
| 2.3.2 由关节角求连杆的位姿:正运动学 | 第20-22页 |
| 2.3.3 D-H坐标法的局限性以及运动方程的建立 | 第22-24页 |
| 2.4 仿人机器人逆运动学的计算 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 小型仿人机器人静态步态轨迹分析 | 第29-39页 |
| 3.1 零点力矩的定义 | 第29-32页 |
| 3.2 仿人机器人零点力矩的存在范围 | 第32-33页 |
| 3.3 ZMP的计算 | 第33-35页 |
| 3.4 基于ZMP的步行模式生成 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 小型仿人机器人越障步态轨迹规划 | 第39-59页 |
| 4.1 越障过程中稳定域分析 | 第39-41页 |
| 4.1.1 右脚起落阶段 | 第40-41页 |
| 4.2 仿人机器人关节轨迹规划 | 第41-50页 |
| 4.2.1 仿人机器人关节轨迹的插值计算 | 第41-49页 |
| 4.2.2 仿人机器人关节规划轨迹的实时生成 | 第49-50页 |
| 4.3 仿人机器人越障步态规划 | 第50-57页 |
| 4.3.1 仿人机器人各关节角度变化 | 第50-56页 |
| 4.3.2 足部力值分析以及压力中心验证 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 基于六维测力平台系统的步行稳定性判断及步态调整 | 第59-75页 |
| 5.1 六维测力平台简介 | 第59-65页 |
| 5.1.1 六维测力平台规格 | 第60页 |
| 5.1.2 六维力测力平台传感器的算法原理 | 第60-63页 |
| 5.1.3 力与力矩等参数的计算 | 第63-65页 |
| 5.2 越障过程中步行稳定性判断及规划 | 第65-70页 |
| 5.3 步态在线规划方法及误差分析 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 结论 | 第75页 |
| 6.2 后续工作及展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
