神经网络预测控制应用研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| ·经典控制理论 | 第8页 |
| ·现代控制理论 | 第8-9页 |
| ·智能控制理论 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第10-13页 |
| ·预测控制 | 第10-11页 |
| ·人工神经网络 | 第11-12页 |
| ·神经网络预测控制 | 第12-13页 |
| ·存在的主要问题及解决方案 | 第13-14页 |
| ·预测控制及神经网络存在的问题 | 第13-14页 |
| ·神经网络预测控制的研究方向 | 第14页 |
| ·论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 预测控制和神经网络的基本原理 | 第15-39页 |
| ·预测控制的基本原理 | 第15-29页 |
| ·预测控制数学基础 | 第15-19页 |
| ·三种典型预测控制 | 第19-29页 |
| ·神经网络控制原理 | 第29-38页 |
| ·神经网络模型分类及功能 | 第30页 |
| ·几种常用的神经网络学习算法 | 第30-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 微创手术遥操作机器人系统广义预测控制研究 | 第39-48页 |
| ·微创手术遥操作机器人研究背景及工作原理 | 第39-43页 |
| ·研究背景及问题 | 第39-40页 |
| ·系统构成及工作原理 | 第40-41页 |
| ·动力学模型 | 第41-42页 |
| ·主从手控制器设计 | 第42-43页 |
| ·广义预测控制 MATLAB 仿真实验 | 第43-47页 |
| ·开环主从手位置跟踪实验 | 第44-45页 |
| ·闭环主从手位置-力跟踪实验 | 第45-47页 |
| ·实验结论 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于三容水箱的神经网络预测控制研究 | 第48-67页 |
| ·三容水箱结构及原理 | 第48-52页 |
| ·三容水箱实验装置 | 第48-50页 |
| ·三容水箱数学模型 | 第50-52页 |
| ·神经网络预测控制原理 | 第52-57页 |
| ·BP 神经网络预测模型 | 第53-55页 |
| ·预测控制器设计 | 第55-57页 |
| ·算法步骤 | 第57页 |
| ·神经网络预测控制MATLAB 仿真实验 | 第57-66页 |
| ·单容水箱 PID、GPC 控制仿真 | 第57-59页 |
| ·三容水箱 PID、GPC 控制仿真 | 第59-62页 |
| ·基于 S-函数的GPC 控制算法 | 第62页 |
| ·三容水箱神经网络预测控制仿真 | 第62-64页 |
| ·实验结论 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 遥操作机器人系统LabVIEW 实验平台 | 第67-79页 |
| ·遥操作机器人系统结构及原理 | 第67-69页 |
| ·系统硬件结构 | 第67-69页 |
| ·系统工作原理 | 第69页 |
| ·LabVIEW 实验平台 | 第69-76页 |
| ·数据采集卡 | 第70-71页 |
| ·串口通信 | 第71-72页 |
| ·网络通讯 | 第72-74页 |
| ·算法设计 | 第74-76页 |
| ·LabVIEW 框图程序及实验数据 | 第76-78页 |
| ·LabVIEW 框图程序 | 第76-77页 |
| ·主从手位置跟踪实验数据 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 1. 工作总结 | 第79页 |
| 2. 工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 详细摘要 | 第85-88页 |
