| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 球形机器人的研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3 球形机器人动力学建模与控制方法的研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 平面动力学建模与控制方法的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 空间动力学建模与控制方法的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 球形机器人坡面运动的动力学模型 | 第23-47页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 BYQ-Ⅷ型球形机器人简介 | 第23-24页 |
| 2.3 球形机器人坡面运动的平面动力学模型 | 第24-33页 |
| 2.3.1 爬坡运动的动力学模型 | 第24-30页 |
| 2.3.2 爬坡运动的平衡条件 | 第30-32页 |
| 2.3.3 状态空间模型 | 第32-33页 |
| 2.4 球形机器人坡面运动的空间动力学模型 | 第33-45页 |
| 2.4.1 球形机器人滚动球壳的空间动力学模型 | 第33-39页 |
| 2.4.2 球形机器人坡面运动的多体动力学模型 | 第39-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 坡面倾斜角度已知条件下球形机器人爬坡运动的控制策略研究 | 第47-75页 |
| 3.1 引言 | 第47-48页 |
| 3.2 基于自适应解耦滑模控制方法的位置控制策略研究 | 第48-62页 |
| 3.2.1 基于自适应解耦滑模控制方法的位置控制器设计 | 第48-56页 |
| 3.2.2 基于自适应解耦滑模控制方法的位置控制器的仿真验证 | 第56-57页 |
| 3.2.3 基于自适应解耦滑模控制方法的位置控制器的实验验证 | 第57-62页 |
| 3.3 基于自适应分级滑模控制方法的位置控制策略研究 | 第62-69页 |
| 3.3.1 基于自适应分级滑模控制方法的位置控制器设计 | 第62-67页 |
| 3.3.2 基于自适应分级滑模控制方法的位置控制器的仿真验证 | 第67页 |
| 3.3.3 基于自适应分级滑模控制方法的位置控制器的实验验证 | 第67-69页 |
| 3.4 基于自适应分级滑模控制方法的速度控制策略研究 | 第69-74页 |
| 3.4.1 基于自适应分级滑模控制方法的速度控制器设计 | 第69-72页 |
| 3.4.2 基于自适应分级滑模控制方法的速度控制器的仿真验证 | 第72-73页 |
| 3.4.3 基于自适应分级滑模控制方法的速度控制器的实验验证 | 第73-74页 |
| 3.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第四章 坡面倾斜角度未知条件下球形机器人爬坡运动的位置控制策略研究 | 第75-93页 |
| 4.1 引言 | 第75页 |
| 4.2 基于自适应神经网络滑模控制方法的位置控制策略研究 | 第75-84页 |
| 4.2.1 基于自适应神经网络滑模控制方法的位置控制器设计 | 第77-82页 |
| 4.2.2 基于自适应神经网络滑模控制方法的位置控制器的仿真验证 | 第82-83页 |
| 4.2.3 基于自适应神经网络滑模控制方法的位置控制器的实验验证 | 第83-84页 |
| 4.3 基于自适应模糊滑模控制方法的位置控制策略研究 | 第84-92页 |
| 4.3.1 基于自适应模糊滑模控制方法的位置控制器设计 | 第84-90页 |
| 4.3.2 基于自适应模糊滑模控制方法的位置控制策略的仿真验证 | 第90-91页 |
| 4.3.3 基于自适应模糊滑模控制方法的位置控制策略的实验验证 | 第91-92页 |
| 4.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 第五章 球形机器人坡面运动的定点控制策略研究 | 第93-112页 |
| 5.1 引言 | 第93页 |
| 5.2 基于自适应反演滑模控制方法的定点控制策略研究 | 第93-105页 |
| 5.2.1 基于自适应反演滑模控制方法的定点控制器设计 | 第93-101页 |
| 5.2.2 基于自适应反演滑模控制方法的定点控制策略的仿真验证 | 第101-102页 |
| 5.2.3 基于自适应反演滑模控制方法的定点控制策略的实验验证 | 第102-105页 |
| 5.3 基于模型参考自适应滑模控制方法的定点控制策略研究 | 第105-111页 |
| 5.3.1 基于模型参考自适应滑模控制方法的定点控制器设计 | 第105-109页 |
| 5.3.2 基于模型参考自适应滑模控制方法的定点控制策略的仿真验证 | 第109-110页 |
| 5.3.3 基于模型参考自适应滑模控制方法的定点控制策略的实验验证 | 第110-111页 |
| 5.4 本章小结 | 第111-112页 |
| 第六章 球形机器人坡面运动的轨迹跟踪策略研究 | 第112-127页 |
| 6.1 引言 | 第112页 |
| 6.2 基于输入输出反馈线性化方法的轨迹跟踪策略研究 | 第112-119页 |
| 6.2.1 基于输入输出反馈线性化方法的轨迹跟踪控制器设计 | 第113-116页 |
| 6.2.2 基于输入输出反馈线性化方法的轨迹跟踪策略的仿真验证 | 第116-118页 |
| 6.2.3 基于输入输出反馈线性化方法的轨迹跟踪策略的实验验证 | 第118-119页 |
| 6.3 基于自适应滑模控制方法的轨迹跟踪策略研究 | 第119-126页 |
| 6.3.1 基于自适应滑模控制方法的轨迹跟踪控制器设计 | 第120-123页 |
| 6.3.2 基于自适应滑模控制方法的轨迹跟踪策略的仿真验证 | 第123-125页 |
| 6.3.3 基于自适应滑模控制方法的轨迹跟踪策略的实验验证 | 第125-126页 |
| 6.4 本章小结 | 第126-127页 |
| 第七章 球形机器人坡面运动的路径跟踪策略研究 | 第127-142页 |
| 7.1 引言 | 第127页 |
| 7.2 基于输入输出反馈线性化方法的路径跟踪策略研究 | 第127-135页 |
| 7.2.1 基于输入输出反馈线性化方法的路径跟踪控制器设计 | 第127-131页 |
| 7.2.2 基于输入输出反馈线性化方法的路径跟踪策略的仿真验证 | 第131-133页 |
| 7.2.3 基于输入输出反馈线性化方法的路径跟踪策略的实验验证 | 第133-135页 |
| 7.3 基于自适应滑模控制方法的路径跟踪策略研究 | 第135-140页 |
| 7.3.1 基于自适应滑模控制方法的路径跟踪控制器设计 | 第135-137页 |
| 7.3.2 基于自适应滑模控制方法的路径跟踪策略的仿真验证 | 第137-139页 |
| 7.3.3 基于自适应滑模控制方法的路径跟踪策略的实验验证 | 第139-140页 |
| 7.4 本章小结 | 第140-142页 |
| 第八章 结论与展望 | 第142-144页 |
| 参考文献 | 第144-152页 |
| 附录 | 第152-157页 |
| 附表一 | 第152-153页 |
| 附表二 | 第153-154页 |
| 附表三 | 第154-155页 |
| 附表四 | 第155-156页 |
| 附表五 | 第156-157页 |
| 攻读学位期间发表论文及参加课题情况 | 第157-159页 |
| 一 发表论文情况 | 第157-158页 |
| 二 参加课题情况 | 第158-159页 |
| 致谢 | 第159页 |
