| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题背景与来源 | 第10-11页 |
| 1.2 自重构机器人控制方法 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.3.1 自重构机器人分布式控制研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 元胞自动机理论应用于自重构机器人 | 第16-20页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 自重构机器人理想元胞自动机模型 | 第22-28页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 二维理想元胞自动机 | 第22-23页 |
| 2.3 保持整体高度三维理想元胞自动机 | 第23-25页 |
| 2.4 可降低高度三维理想元胞自动机 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于子单元的非理想元胞模型 | 第28-43页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 UBot 模块系统 | 第28-33页 |
| 3.2.1 UBot 模块局部环境建立 | 第29-31页 |
| 3.2.2 UBot 模块运动约束 | 第31-33页 |
| 3.3 子单元涌现控制 | 第33-35页 |
| 3.3.1 子单元的概念 | 第33页 |
| 3.3.2 子单元的生命周期 | 第33-34页 |
| 3.3.3 子单元运动的方向引导 | 第34-35页 |
| 3.3.4 子单元的可达空间 | 第35页 |
| 3.4 不同类型子单元对比 | 第35-40页 |
| 3.4.1 UBot 模块不同类型子单元 | 第35-37页 |
| 3.4.2 UBot 模块子单元运动特性比较 | 第37-39页 |
| 3.4.3 对比结果分析 | 第39-40页 |
| 3.5 UBot 自重构机器人非理想元胞模型 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 自重构机器人分布式重构运动 | 第43-58页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 UBot 自重构机器人非理想元胞自动机模型 | 第43-52页 |
| 4.2.1 模块元胞位置规则 | 第44-45页 |
| 4.2.2 模块运动规则 | 第45-47页 |
| 4.2.3 保持系统整体性 | 第47-48页 |
| 4.2.4 规则死锁问题 | 第48-51页 |
| 4.2.5 UBot 模块分布控制算法 | 第51-52页 |
| 4.3 UBot 自重构机器人无目标构型重构运动 | 第52-57页 |
| 4.3.1 典型障碍环境重构运动 | 第52-54页 |
| 4.3.2 崎岖障碍环境重构运动 | 第54-55页 |
| 4.3.3 复杂障碍环境重构运动 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 自重构机器人分布式重构变形 | 第58-66页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 自重构机器人重构变形问题的定位 | 第58-60页 |
| 5.3 基于环境约束的重构变形 | 第60-62页 |
| 5.3.1 环境约束作用原理 | 第60-61页 |
| 5.3.2 环境约束下的系统自动重构变形 | 第61-62页 |
| 5.4 基于任务引导的重构变形 | 第62-64页 |
| 5.4.1 任务引导作用原理 | 第62-63页 |
| 5.4.2 面向特定任务的自动重构变形 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |