基于智能技术的多无人机协同编队飞行
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.2 编队集结 | 第14-15页 |
| 1.3 编队保持 | 第15-17页 |
| 1.4 论文的主要内容与章节分配 | 第17-18页 |
| 第二章 无人机的数学模型 | 第18-26页 |
| 2.1 常用坐标系及其坐标转换 | 第18-20页 |
| 2.1.1 常用坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换 | 第19-20页 |
| 2.2 无人机的数学模型 | 第20-24页 |
| 2.3 无人机的运动学模型 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 编队系统的集结 | 第26-43页 |
| 3.1 无人机编队控制问题描述 | 第26-27页 |
| 3.2 时间一致的航路调整集结策略 | 第27-38页 |
| 3.2.1 航路规划的算法 | 第29-34页 |
| 3.2.2 控制策略的设计 | 第34-37页 |
| 3.2.3 无人机横侧向航路跟踪 | 第37-38页 |
| 3.2.4 无人机速度调节 | 第38页 |
| 3.3 仿真与试验 | 第38-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 编队系统的队形保持 | 第43-72页 |
| 4.1 多无人机的相对运动学模型 | 第43-45页 |
| 4.2 编队保持控制策略设计 | 第45-49页 |
| 4.3 化学反应优化算法的参数寻优 | 第49-57页 |
| 4.3.1 CRO算法的基本原理 | 第49-52页 |
| 4.3.2 基于CRO的编队保持控制器参数寻优 | 第52-57页 |
| 4.3.2.1 目标函数 | 第52-53页 |
| 4.3.2.2 分子结构的设计 | 第53-54页 |
| 4.3.2.3 四种基本反应操作算子的设计 | 第54-56页 |
| 4.3.2.4 迭代终止条件 | 第56页 |
| 4.3.2.5 算法的实现 | 第56-57页 |
| 4.4 仿真试验 | 第57-66页 |
| 4.5 飞行试验 | 第66-71页 |
| 4.5.1 编队系统结构 | 第66-69页 |
| 4.5.1.1 指令采集系统 | 第67-68页 |
| 4.5.1.2 无线通信 | 第68页 |
| 4.5.1.3 串口通信与定时器 | 第68-69页 |
| 4.5.2 实验数据分析 | 第69-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 论文总结 | 第72页 |
| 5.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
