探测器着陆过程中基于视觉的运动参数和斜坡坡度估计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 火星探测中视觉技术的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 运动参数估计研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.3 斜坡坡度估计研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 本文的内容安排 | 第21-23页 |
| 第二章 相关理论基础 | 第23-33页 |
| 2.1 坐标系变换 | 第23-24页 |
| 2.2 线性摄像机模型 | 第24-25页 |
| 2.3 非线性摄像机模型 | 第25-27页 |
| 2.4 特征检测 | 第27-33页 |
| 2.4.1 SIFT特征检测 | 第28-30页 |
| 2.4.2 SURF特征检测 | 第30-33页 |
| 第三章 估计基础矩阵的方法 | 第33-44页 |
| 3.1 对极几何与基础矩阵F | 第33-34页 |
| 3.2 基础矩阵的计算 | 第34-37页 |
| 3.2.1 基础矩阵F的线性估计算法 | 第34-36页 |
| 3.2.2 基础矩阵F的非线性估计算法 | 第36页 |
| 3.2.3 基础矩阵F的鲁棒估计算法 | 第36-37页 |
| 3.3 基于布谷鸟算法的基础矩阵估计算法 | 第37-40页 |
| 3.4 基础矩阵的仿真分析 | 第40-44页 |
| 3.4.1 基础矩阵的评价方法 | 第40页 |
| 3.4.2 基础矩阵的对比实验 | 第40-44页 |
| 第四章 探测器着陆段运动参数估计 | 第44-57页 |
| 4.1 摄像机运动模型 | 第44-45页 |
| 4.2 运动参数的线性估计 | 第45-50页 |
| 4.2.1 摄像机姿态角估计 | 第45-48页 |
| 4.2.2 三角定位 | 第48-50页 |
| 4.2.3 幅值计算 | 第50页 |
| 4.3 运动参数估计的非线性优化 | 第50-52页 |
| 4.4 运动参数估计仿真实验分析 | 第52-57页 |
| 第五章 着陆场斜坡坡度估计 | 第57-73页 |
| 5.1 斜坡坡度 | 第57页 |
| 5.2 特征点分类 | 第57-64页 |
| 5.2.1 子空间聚类 | 第58-59页 |
| 5.2.2 稀疏表示理论 | 第59-60页 |
| 5.2.3 稀疏子空间聚类 | 第60-64页 |
| 5.3 斜坡坡度估计 | 第64-68页 |
| 5.3.1 RANSAC剔除错误点 | 第64-65页 |
| 5.3.2 最小二乘法坡面拟合 | 第65-66页 |
| 5.3.3 特征值法坡面拟合 | 第66-68页 |
| 5.4 斜坡坡度实验与分析 | 第68-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 本文的工作总结 | 第73页 |
| 6.2 相关研究的前景展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
