| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状及存在的问题 | 第15-19页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 存在的问题 | 第19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 基础理论 | 第21-31页 |
| 2.1 模型预测控制理论 | 第21-25页 |
| 2.1.1 模型预测控制的产生与发展 | 第21-22页 |
| 2.1.2 模型预测控制的基本原理 | 第22-24页 |
| 2.1.3 模型预测控制的基本特点 | 第24-25页 |
| 2.2 模拟退火算法 | 第25-27页 |
| 2.2.1 模拟退火算法的物理背景 | 第25-26页 |
| 2.2.2 模拟退火算法的基本原理 | 第26-27页 |
| 2.3 模糊控制理论 | 第27-31页 |
| 2.3.1 模糊理论的创立 | 第27-28页 |
| 2.3.2 模糊控制原理 | 第28-29页 |
| 2.3.3 模糊控制器的组成 | 第29-30页 |
| 2.3.4 模糊控制技术的特点 | 第30页 |
| 2.3.5 模糊控制器设计的内容 | 第30-31页 |
| 第三章 基于运动学模型和SA-MPC算法的智能车辆运动控制研究 | 第31-42页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 预测模型 | 第31-35页 |
| 3.2.1 车辆运动学模型 | 第31-33页 |
| 3.2.2 预测模型的状态空间表示 | 第33-35页 |
| 3.3 预测时域内的输出量 | 第35页 |
| 3.4 目标函数和约束条件 | 第35-36页 |
| 3.5 基于SA算法的目标函数求解 | 第36-38页 |
| 3.6 仿真验证 | 第38-41页 |
| 3.6.1 不同参考速度下的运动控制效果和位姿偏差 | 第38-40页 |
| 3.6.2 不同参考速度下的控制量的变化 | 第40-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于动力学模型和MPC算法的智能车辆横向控制研究 | 第42-62页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 预测模型 | 第42-48页 |
| 4.2.1 基本车辆动力学模型 | 第43-45页 |
| 4.2.2 预测模型的状态空间表示 | 第45-48页 |
| 4.3 预测时域内的输出量 | 第48-49页 |
| 4.4 目标函数的设计 | 第49-52页 |
| 4.4.1 目标函数的选取 | 第49-51页 |
| 4.4.2 输出量参考值的选取 | 第51页 |
| 4.4.3 目标函数的转化 | 第51-52页 |
| 4.5 约束条件的设计 | 第52-54页 |
| 4.5.1 上下界约束 | 第52-53页 |
| 4.5.2 不等式约束 | 第53-54页 |
| 4.6 仿真试验 | 第54-60页 |
| 4.6.1 参考轨迹的选取 | 第54-55页 |
| 4.6.2 车辆参数及控制器参数的选取 | 第55-56页 |
| 4.6.3 定车速工况下的仿真试验 | 第56-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 智能车辆的纵横向综合控制研究 | 第62-80页 |
| 5.1 引言 | 第62-63页 |
| 5.2 基于模糊PID的智能车辆纵向控制器设计 | 第63-74页 |
| 5.2.1 PID控制器的设计 | 第63-64页 |
| 5.2.2 模糊PID控制器的设计 | 第64-69页 |
| 5.2.3 模糊控制器的Matlab实现 | 第69-72页 |
| 5.2.4 仿真试验 | 第72-74页 |
| 5.3 智能车辆的纵横向综合控制器设计 | 第74-78页 |
| 5.3.1 综合控制器的整体结构 | 第74-75页 |
| 5.3.2 参考速度的生成 | 第75-76页 |
| 5.3.3 仿真试验 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 全文总结 | 第80-81页 |
| 6.2 研究展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第87页 |
