基于单轴旋转惯导的自主变形测量转动解调技术研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.2.1 船体自主变形测量研究现状和发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.2.2 转动解调及其误差补偿方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究内容及论文结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 船体变形自主测量原理 | 第16-23页 |
| 2.1 基于捷联LGU的自主变形测量原理 | 第16-21页 |
| 2.1.1 卡尔曼滤波的观测方程 | 第16-19页 |
| 2.1.2 卡尔曼滤波的状态方程 | 第19-21页 |
| 2.2 基于单轴旋转惯导的自主变形测量原理 | 第21-23页 |
| 第三章 旋转惯导转动解调算法研究 | 第23-29页 |
| 3.1 坐标系定义 | 第23页 |
| 3.2 基于方向余弦微分的转动解调算法 | 第23-25页 |
| 3.3 基于四元数的转动解调算法 | 第25-26页 |
| 3.4 两种旋转解调算法对比 | 第26-29页 |
| 第四章 转动解调误差因素及其影响分析 | 第29-56页 |
| 4.1 陀螺零偏及标度因子误差影响分析 | 第29-37页 |
| 4.1.1 激光陀螺输出模型 | 第29-30页 |
| 4.1.2 陀螺零偏误差分析 | 第30-31页 |
| 4.1.3 零偏对变形测量的影响 | 第31-34页 |
| 4.1.4 陀螺标度因子误差分析 | 第34页 |
| 4.1.5 标度因子误差对变形测量的影响 | 第34-37页 |
| 4.2 非正交安装误差影响分析 | 第37-43页 |
| 4.2.1 非正交安装误差影响分析 | 第37-38页 |
| 4.2.2 非正交安装误差对变形测量的影响 | 第38-43页 |
| 4.3 编码器误差影响分析 | 第43-48页 |
| 4.3.1 光栅环安装偏心误差 | 第44-45页 |
| 4.3.2 光栅环安装倾斜误差 | 第45-46页 |
| 4.3.3 转轴径向跳动误差 | 第46页 |
| 4.3.4 编码器误差对变形测量的影响 | 第46-48页 |
| 4.4 转轴方向误差影响分析 | 第48-52页 |
| 4.4.1 转轴方向误差分析 | 第49-51页 |
| 4.4.2 转轴方向误差对变形测量的影响 | 第51-52页 |
| 4.5 单轴旋转惯导不同转速的影响分析 | 第52-54页 |
| 4.5.1 转动引起的误差效应分析 | 第52-53页 |
| 4.5.2 不同转速情况下误差效果仿真 | 第53-54页 |
| 4.6 误差综合效应分析 | 第54-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 旋转解调主要误差补偿方法及实验研究 | 第56-69页 |
| 5.1 陀螺零偏补偿方法研究 | 第56-58页 |
| 5.1.1 旋转调制时Kalman滤波方程的建立 | 第56-57页 |
| 5.1.2 零偏误差补偿后效果 | 第57-58页 |
| 5.2 转轴方向标定方法研究 | 第58-64页 |
| 5.2.1 静态条件下转轴方向标定及实验研究 | 第58-60页 |
| 5.2.2 系泊状态下转轴方向标定方法研究 | 第60-64页 |
| 5.3 单轴旋转惯导的船体变形半实物仿真实验研究 | 第64-68页 |
| 5.3.1 实验系统的搭建 | 第64-65页 |
| 5.3.2 无动态变形情况下变形测量实验 | 第65-67页 |
| 5.3.3 有动态变形情况下变形测量实验 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 本文完成的工作及研究结论 | 第69-70页 |
| 6.2 下一步研究工作 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第76页 |
