| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 两轮平衡车的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 两轮平衡车的发展历程 | 第9-10页 |
| 1.2.2 多传感器信息融合的方法 | 第10-11页 |
| 1.2.3 平衡车控制策略的分析 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题的研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 两轮平衡车的系统建模和分析 | 第14-26页 |
| 2.1 两轮平衡车平衡原理 | 第14-17页 |
| 2.2 两轮平衡车运动学分析 | 第17-19页 |
| 2.3 两轮平衡车的系统建模 | 第19-23页 |
| 2.4 控制系统分析 | 第23-25页 |
| 2.4.1 稳定性分析 | 第23-24页 |
| 2.4.2 能控性分析 | 第24页 |
| 2.4.3 能观测性分析 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 两轮平衡车姿态检测方法的研究 | 第26-38页 |
| 3.1 姿态检测系统的组成 | 第26-27页 |
| 3.2 姿态检测中滤波算法的设计 | 第27-32页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波算法 | 第27-29页 |
| 3.2.2 改进的自适应Kalman滤波算法的设计 | 第29-32页 |
| 3.3 仿真分析 | 第32-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 模糊PD控制器的设计 | 第38-50页 |
| 4.1 模糊控制理论的简介 | 第38-39页 |
| 4.2 两轮平衡车控制系统的模糊PD控制器的设计 | 第39-47页 |
| 4.2.1 控制器的输入输出量及其论域 | 第40-41页 |
| 4.2.2 确定模糊集合及隶属度函数 | 第41-42页 |
| 4.2.3 确定模糊控制规则 | 第42-44页 |
| 4.2.4 制定模糊控制查询表 | 第44-47页 |
| 4.3 模糊PD控制器的仿真 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 实验结果分析 | 第50-56页 |
| 5.1 平衡车角度检测实验 | 第50-52页 |
| 5.2 自平衡实验 | 第52-54页 |
| 5.3 动态运行实验 | 第54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 论文总结 | 第56页 |
| 6.2 论文存在的不足与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第64页 |