| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外航天器惯性参数辨识方法的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 带有空间机械臂的航天器系统建模方法 | 第14-26页 |
| 2.1 带有空间机械臂的航天器系统一般模型 | 第15-18页 |
| 2.1.1 符号定义 | 第15-16页 |
| 2.1.2 重要公式 | 第16-17页 |
| 2.1.3 机械臂的坐标描述 | 第17-18页 |
| 2.2 空间机械臂的运动学建模方程 | 第18-21页 |
| 2.3 空间机械臂的动力学建模方程 | 第21-23页 |
| 2.4 具体实例 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 带有空间机械臂的航天器系统惯性参数辨识 | 第26-43页 |
| 3.1 航天器系统模型定义与结构分析 | 第26-27页 |
| 3.2 惯性参数辨识方法 | 第27-32页 |
| 3.2.1 航天器质量Sm与质心位置Sr的辨识方法 | 第28-30页 |
| 3.2.2 航天器惯性张量SI的辨识方法 | 第30-32页 |
| 3.3 空间机械臂的惯性参数与动量 | 第32-34页 |
| 3.4 递推最小二乘参数辨识 | 第34-35页 |
| 3.5 仿真研究 | 第35-42页 |
| 3.5.1 航天器系统仿真模型及其参数设定 | 第35-36页 |
| 3.5.2 空间机械臂轨迹规划 | 第36-39页 |
| 3.5.3 仿真辨识结果 | 第39-42页 |
| 3.5.4 误差分析 | 第42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 最优激励下的航天器惯性参数在轨辨识 | 第43-63页 |
| 4.1 确立目标函数 | 第43-45页 |
| 4.1.1 基于Lagrange方程的动力学模型的转化 | 第43-44页 |
| 4.1.2 确定观测矩阵条件数作为目标函数 | 第44-45页 |
| 4.2 激励信号参数化与边界约束 | 第45-50页 |
| 4.2.1 激励信号参数化 | 第45-46页 |
| 4.2.2 激励轨迹参数化边界约束 | 第46-50页 |
| 4.3 激励轨迹的参数优化设计 | 第50-53页 |
| 4.3.1 模式搜索算法 | 第50-51页 |
| 4.3.2 激励参数优化设置 | 第51-53页 |
| 4.4 空间机械臂最优激励轨迹规划 | 第53-54页 |
| 4.4.1 轨迹优化 | 第53页 |
| 4.4.2 采样数据处理 | 第53-54页 |
| 4.5 仿真研究 | 第54-62页 |
| 4.5.1 仿真模型及其参数设定 | 第54页 |
| 4.5.2 轨迹二的轨迹规划 | 第54-59页 |
| 4.5.3 辨识结果 | 第59-61页 |
| 4.5.4 实验结果对比 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63-64页 |
| 5.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 硕士学位期间发表学术论文及所取得研究成果 | 第70页 |