| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第12-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 柔索牵引并联机器人的概况 | 第18-21页 |
| 1.2.1 柔索牵引并联机器人的简介及特点 | 第18页 |
| 1.2.2 柔索牵引并联机器人的典型构型 | 第18-20页 |
| 1.2.3 柔索牵引并联机器人的分类 | 第20-21页 |
| 1.3 柔索牵引并联机器人的研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3.1 柔索牵引并联机器人位置分析研究现状 | 第21页 |
| 1.3.2 柔索牵引并联机器人索力优化分配研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3.3 柔索牵引并联机器人动力学建模与控制研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 本文研究的主要工作 | 第23-26页 |
| 第二章 四索牵引系统运动学和动力学的数学建模与求解 | 第26-54页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 直线模型下运动学和动力学的数学建模与求解 | 第26-35页 |
| 2.2.1 系统模型的建立及运动逆解分析 | 第26-28页 |
| 2.2.2 系统的动平衡方程 | 第28-29页 |
| 2.2.3 索力的优化求解 | 第29-32页 |
| 2.2.4 实例仿真 | 第32-35页 |
| 2.3 悬链线模型下运动学和动力学的数学建模与求解 | 第35-44页 |
| 2.3.1 系统模型的建立及悬链线方程推导 | 第35-38页 |
| 2.3.2 系统的动平衡方程及索力求解 | 第38-40页 |
| 2.3.3 实例仿真 | 第40-42页 |
| 2.3.4 不同柔索密度下索力对比分析 | 第42-44页 |
| 2.4 求解对比与分析 | 第44-47页 |
| 2.5 四索牵引系统的轨迹规划 | 第47-52页 |
| 2.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第三章 两索牵引系统动力学的软件建模与仿真 | 第54-80页 |
| 3.1 引言 | 第54页 |
| 3.2 ADAMS软件介绍 | 第54-57页 |
| 3.2.1 ADAMS软件运动学分析理论 | 第54-55页 |
| 3.2.2 ADAMS软件动力学分析理论 | 第55-57页 |
| 3.3 柔索结构的建模思想 | 第57-61页 |
| 3.3.1 柔索的主要建模思想 | 第57-58页 |
| 3.3.2 圆柱—轴套力建模方法 | 第58-60页 |
| 3.3.3 弹簧—质量点建模 | 第60-61页 |
| 3.4 直线模型下柔索结构的建模与实例验证 | 第61-76页 |
| 3.4.1 圆柱—轴套力方法建模及仿真 | 第61-69页 |
| 3.4.2 弹簧—质量点方法建模及仿真 | 第69-76页 |
| 3.5 悬链线模型下柔索结构的建模与验证 | 第76-77页 |
| 3.6 本章小结 | 第77-80页 |
| 第四章 力控制下四索牵引系统动力学的软件建模与仿真 | 第80-102页 |
| 4.1 引言 | 第80页 |
| 4.2 直线模型下力驱动仿真分析 | 第80-97页 |
| 4.2.1 直线模型下四索模型的验证 | 第80-81页 |
| 4.2.2 空间Z方向直线轨迹运动控制 | 第81-89页 |
| 4.2.3 空间X方向直线轨迹运动控制 | 第89-95页 |
| 4.2.4 空间螺旋线轨迹运动控制 | 第95-97页 |
| 4.3 悬链线模型下力驱动仿真分析 | 第97-100页 |
| 4.3.1 悬链线模型下四索模型的验证 | 第97-99页 |
| 4.3.2 不同柔索密度仿真对比 | 第99-100页 |
| 4.4 本章小结 | 第100-102页 |
| 第五章 总结与展望 | 第102-104页 |
| 5.1 总结 | 第102页 |
| 5.2 展望 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 致谢 | 第108-110页 |
| 作者简介 | 第110-111页 |
