基于语音的多双足机器人协作控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 双足机器人国内外发展现状 | 第15-18页 |
| 1.1.1 国外发展现状 | 第15-17页 |
| 1.1.2 国内发展现状 | 第17-18页 |
| 1.2 多机器人系统 | 第18-20页 |
| 1.3 课题来源及研究意义 | 第20-21页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第20页 |
| 1.3.2 课题研究意义 | 第20-21页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 双足机器人开发环境 | 第23-33页 |
| 2.1 双足机器人硬件组成结构 | 第23-24页 |
| 2.2 双足机器人软件开发环境 | 第24-31页 |
| 2.2.1 智能板程序设计 | 第25-28页 |
| 2.2.2 动作板程序设计 | 第28-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 多双足机器人语音控制系统设计 | 第33-53页 |
| 3.1 系统总体设计思想 | 第33页 |
| 3.2 基于SAPI的语音识别 | 第33-41页 |
| 3.2.1 Speech SDK概述 | 第34-35页 |
| 3.2.2 语音识别API | 第35-38页 |
| 3.2.3 XML语言及应用 | 第38-41页 |
| 3.3 系统通信网络设计 | 第41-46页 |
| 3.3.1 基于Socket套接字的网络通信 | 第41-43页 |
| 3.3.2 系统间消息的处理 | 第43-46页 |
| 3.4 多双足机器人语音控制平台 | 第46-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 多双足机器人协作控制研究与实现 | 第53-79页 |
| 4.1 多机器人一致性控制理论基础 | 第53-58页 |
| 4.1.1 图论基础与图的矩阵表示 | 第53-56页 |
| 4.1.2 多机器人一致性控制的数学描述 | 第56-57页 |
| 4.1.3 多机器人一致性控制协议 | 第57-58页 |
| 4.2 多双足机器人摆臂一致性控制 | 第58-69页 |
| 4.2.1 双足机器人摆臂一致性控制协议 | 第59-60页 |
| 4.2.2 双足机器人摆臂一致性控制流程 | 第60-63页 |
| 4.2.3 双足机器人摆臂一致性控制实验 | 第63-69页 |
| 4.3 多双足机器人跟随控制实验 | 第69-78页 |
| 4.3.1 双足机器人动作跟随控制 | 第69-70页 |
| 4.3.2 双足机器人摆臂跟随控制协议 | 第70-71页 |
| 4.3.3 双足机器人摆臂跟随控制流程 | 第71-73页 |
| 4.3.4 双足机器人摆臂跟随控制实验 | 第73-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 论文总结 | 第79页 |
| 5.2 研究展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 作者简介 | 第85-86页 |
| 1.基本情况 | 第85页 |
| 2.教育背景 | 第85页 |
| 3.攻读硕士学位期间的研究成果 | 第85-86页 |
