基于体感设备的空间机器人作业控制技术研究

摘要	第4-5页
ABSTRACT	第5页
1.绪论	第8-18页
1.1 课题来源	第8页
1.2 课题研究背景与意义	第8-10页
1.3 国内外研究现状	第10-15页
1.4 研究内容和论文结构	第15-18页
2.七自由度空间机器人作业方法研究	第18-35页
2.1 面向空间作业的空间机器人构型概述	第18-19页
2.2 面向空间作业的机械臂运动控制	第19-21页
2.3 基于混合传感器的作业控制流程	第21-26页
2.4 七自由度空间机器人运动学分析	第26-34页
2.5 本章小结	第34-35页
3.操作者骨骼运动数据预处理	第35-51页
3.1 操作者关节数据的获取	第35-36页
3.2 操作者运动关节信息修正技术依据	第36-38页
3.3 操作者关节运动信息修正技术	第38-45页
3.4 操作者骨骼数据滤波技术	第45-49页
3.5 本章小结	第49-51页
4.面向空间作业的体感手势识别技术研究	第51-64页
4.1 手势识别方法	第51-52页
4.2 基于体感设备的静态手势设计与识别	第52-58页
4.3 基于体感设备的动态手势设计与识别	第58-63页
4.4 本章小结	第63-64页
5.人机交互系统的实验验证	第64-72页
5.1 面向空间任务的人机系统概述	第64-65页
5.2 基于体感设备的手势识别技术实验验证	第65-71页
5.3 本章小结	第71-72页
6.总结与展望	第72-74页
6.1 全文总结	第72页
6.2 研究展望	第72-74页
致谢	第74-75页
参考文献	第75-79页
攻读硕士期间所发表的学术论文	第79页