| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 发展趋势 | 第11页 |
| 1.4 课题研究内容及章节安排 | 第11-13页 |
| 第2章 机械手架构与控制系统硬件设计 | 第13-21页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 机械平台及伺服器选型简介 | 第13-15页 |
| 2.3 机械手运动控制系统硬件设计 | 第15-20页 |
| 2.3.1 主控芯片选型 | 第15-16页 |
| 2.3.2 人机交互手持器设计 | 第16-17页 |
| 2.3.3 主控器设计 | 第17-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 插补算法及速度规划研究 | 第21-30页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 插补算法研究 | 第21-24页 |
| 3.2.1 空间直线插补算法 | 第21-22页 |
| 3.2.2 平面圆弧插补算法 | 第22-23页 |
| 3.2.3 时间分割插补方法 | 第23-24页 |
| 3.3 机械手速度及加速度控制 | 第24-28页 |
| 3.3.1 机械手速度规划 | 第24-25页 |
| 3.3.2 实时速度规划方法 | 第25-26页 |
| 3.3.3 机械手加速度控制 | 第26-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第4章 CANopen协议应用 | 第30-43页 |
| 4.1 引言 | 第30页 |
| 4.2 CANopen协议 | 第30-37页 |
| 4.2.1 CANopen协议构架 | 第30-31页 |
| 4.2.2 对象字典 | 第31-33页 |
| 4.2.3 过程数据对象 | 第33-34页 |
| 4.2.4 服务数据对象 | 第34-36页 |
| 4.2.5 网络管理功能 | 第36-37页 |
| 4.2.6 设备驱动和运动控制 | 第37页 |
| 4.3 CANopen协议在机械手运动控制器中的应用 | 第37-42页 |
| 4.3.1 回原点控制 | 第37-39页 |
| 4.3.2 位置模式控制 | 第39-40页 |
| 4.3.3 插补模式控制 | 第40-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 机械手控制系统软件设计 | 第43-55页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 系统初始化 | 第43-44页 |
| 5.3 CANopen协议通信设计 | 第44-46页 |
| 5.4 运动控制主程序设计 | 第46-51页 |
| 5.4.1 机械手运动控制 | 第46-49页 |
| 5.4.2 插补算法及速度、加速度规划程序设计 | 第49-51页 |
| 5.5 手持器界面设计 | 第51-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第55-56页 |
| 6.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第60页 |