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多功能清洁机器人研究

摘要第4-6页
Abstract第6-7页
第一章 绪论第10-23页
    1.1 课题研究背景第10-11页
    1.2 国内外发展现状研究第11-21页
        1.2.1 扫地机器人研究现状第11-16页
        1.2.2 拖地及擦地机器人研究现状第16-18页
        1.2.3 清洁机器人的避障方案研究现状第18-21页
        1.2.4 清洁机器人研究中存在的问题第21页
    1.3 论文的研究内容和组织结构第21-23页
第二章 多功能清洁机器人总体方案设计第23-39页
    2.1 引言第23页
    2.2 多功能清洁机器人结构设计第23-31页
        2.2.1 整体平台设计第23-25页
        2.2.2 功能模块设计第25-26页
        2.2.3 运动机构设计第26-29页
        2.2.4 运动性能分析第29-31页
    2.3 多功能清洁机器人控制系统设计第31-38页
        2.3.1 控制系统总体设计第31-32页
        2.3.2 控制芯片选型第32-33页
        2.3.3 电源模块设计第33-35页
        2.3.4 驱动模块设计第35-36页
        2.3.5 信息采集模块设计第36-38页
    2.4 多功能清洁机器人的工作模式第38页
    2.5 本章小结第38-39页
第三章 拖地功能模块机构设计及分析第39-49页
    3.1 引言第39页
    3.2 清洁机器人拖地机理及方法第39-41页
        3.2.1 清洁机器人拖地机理第39-40页
        3.2.2 常用的拖地方法第40-41页
    3.3 基于海绵滚压的拖地方法第41-48页
        3.3.1 拖地方法设计第42-43页
        3.3.2 拖地功能模块的结构参数优化第43-47页
        3.3.3 拖地功能模块机构及控制设计第47-48页
    3.4 本章总结第48-49页
第四章 多功能清洁机器人避障方法研究第49-60页
    4.1 引言第49页
    4.2 传感器非径向排列的避障方法第49-56页
        4.2.1 清洁机器人避障方案第49-51页
        4.2.2 传感器参数优化第51-55页
        4.2.3 机器人避障流程第55-56页
    4.3 非径向传感器排列避障仿真第56-59页
    4.4 本章总结第59-60页
第五章 实验及结果分析第60-66页
    5.1 引言第60页
    5.2 清洁机器人多功能方案验证第60-62页
        5.2.1 功能模块的连接及运动性能试验第60-61页
        5.2.2 扫地功能模块工作性能试验第61-62页
    5.3 拖地方法有效性验证第62-64页
    5.4 避障方案验证第64-65页
    5.5 本章总结第65-66页
第六章 结论与展望第66-68页
参考文献第68-73页
攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文第73-74页
致谢第74-75页

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