多功能清洁机器人研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展现状研究 | 第11-21页 |
| 1.2.1 扫地机器人研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 拖地及擦地机器人研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 清洁机器人的避障方案研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.4 清洁机器人研究中存在的问题 | 第21页 |
| 1.3 论文的研究内容和组织结构 | 第21-23页 |
| 第二章 多功能清洁机器人总体方案设计 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 多功能清洁机器人结构设计 | 第23-31页 |
| 2.2.1 整体平台设计 | 第23-25页 |
| 2.2.2 功能模块设计 | 第25-26页 |
| 2.2.3 运动机构设计 | 第26-29页 |
| 2.2.4 运动性能分析 | 第29-31页 |
| 2.3 多功能清洁机器人控制系统设计 | 第31-38页 |
| 2.3.1 控制系统总体设计 | 第31-32页 |
| 2.3.2 控制芯片选型 | 第32-33页 |
| 2.3.3 电源模块设计 | 第33-35页 |
| 2.3.4 驱动模块设计 | 第35-36页 |
| 2.3.5 信息采集模块设计 | 第36-38页 |
| 2.4 多功能清洁机器人的工作模式 | 第38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 拖地功能模块机构设计及分析 | 第39-49页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 清洁机器人拖地机理及方法 | 第39-41页 |
| 3.2.1 清洁机器人拖地机理 | 第39-40页 |
| 3.2.2 常用的拖地方法 | 第40-41页 |
| 3.3 基于海绵滚压的拖地方法 | 第41-48页 |
| 3.3.1 拖地方法设计 | 第42-43页 |
| 3.3.2 拖地功能模块的结构参数优化 | 第43-47页 |
| 3.3.3 拖地功能模块机构及控制设计 | 第47-48页 |
| 3.4 本章总结 | 第48-49页 |
| 第四章 多功能清洁机器人避障方法研究 | 第49-60页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 传感器非径向排列的避障方法 | 第49-56页 |
| 4.2.1 清洁机器人避障方案 | 第49-51页 |
| 4.2.2 传感器参数优化 | 第51-55页 |
| 4.2.3 机器人避障流程 | 第55-56页 |
| 4.3 非径向传感器排列避障仿真 | 第56-59页 |
| 4.4 本章总结 | 第59-60页 |
| 第五章 实验及结果分析 | 第60-66页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 清洁机器人多功能方案验证 | 第60-62页 |
| 5.2.1 功能模块的连接及运动性能试验 | 第60-61页 |
| 5.2.2 扫地功能模块工作性能试验 | 第61-62页 |
| 5.3 拖地方法有效性验证 | 第62-64页 |
| 5.4 避障方案验证 | 第64-65页 |
| 5.5 本章总结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
