| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 谐波减速器传动精度与传动效率理论研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 谐波减速器精度理论研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 谐波减速器效率理论研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 谐波减速器测试技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 测试方法的研究现状 | 第13页 |
| 1.3.2 传动链测试系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 谐波传动性能测试台测试方案设计 | 第16-30页 |
| 2.1 测试系统功能要求与技术指标 | 第16-17页 |
| 2.2 测试原理分析及方案设计 | 第17-22页 |
| 2.2.1 传动精度与刚度测试模块的原理及方案设计 | 第18-20页 |
| 2.2.2 启动力矩及效率测试模块原理及方案设计 | 第20-21页 |
| 2.2.3 加载跑合模块原理及方案设计 | 第21-22页 |
| 2.2.4 总控制测试模块原理及方案设计 | 第22页 |
| 2.3 测试方案的实现 | 第22-29页 |
| 2.3.1 传动精度与刚度测试模块的实现 | 第22-25页 |
| 2.3.2 传动效率测试模块的实现 | 第25-27页 |
| 2.3.3 加载跑合测试模块的实现 | 第27-28页 |
| 2.3.4 总控制测试模块的实现 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 数据采集系统设计与实现 | 第30-42页 |
| 3.1 数据采集系统的总体设计 | 第30页 |
| 3.2 数据采集设备的选择 | 第30-31页 |
| 3.2.1 模拟量数据采集设备的选择 | 第30-31页 |
| 3.2.2 数字量采集设备的选择 | 第31页 |
| 3.3 扭矩传感器型号的选择 | 第31-32页 |
| 3.4 角位移传感器型号的选择 | 第32-37页 |
| 3.4.1 圆光栅的选型及偏心误差补偿算法 | 第32-35页 |
| 3.4.2 多面棱体-自准直仪选型 | 第35-37页 |
| 3.5 测试系统的集成 | 第37-38页 |
| 3.6 指标符合度分析 | 第38-41页 |
| 3.6.1 静态扭矩传感器符合度分析 | 第38-39页 |
| 3.6.2 动态扭矩传感器指标符合度分析 | 第39页 |
| 3.6.3 精度测量误差 | 第39-40页 |
| 3.6.4 刚度测量误差 | 第40-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 控制系统设计与实现 | 第42-54页 |
| 4.1 控制系统的总体实现方案 | 第42-43页 |
| 4.2 动力输入装置的控制系统设计及实现 | 第43-46页 |
| 4.3 滞后回线与扭转刚度测试加载机构的控制策略 | 第46-47页 |
| 4.4 传动效率测试与加载跑合测试加载机构控制策略 | 第47-48页 |
| 4.5 控制系统的集成 | 第48-50页 |
| 4.6 控制系统指标符合度分析 | 第50-52页 |
| 4.6.1 动力输入的指标符合度分析 | 第50-51页 |
| 4.6.2 加载的指标符合度分析 | 第51-52页 |
| 4.7 系统调试 | 第52-53页 |
| 4.8 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 传动精度与效率实验 | 第54-65页 |
| 5.1 拍频特性研究 | 第54-56页 |
| 5.1.1 拍频特性分析 | 第54-55页 |
| 5.1.2 拍频特性试验 | 第55-56页 |
| 5.2 传动效率试验 | 第56-61页 |
| 5.2.1 传动效率影响因素分析 | 第56-57页 |
| 5.2.2 转速、负载交互作用下的正交试验 | 第57-61页 |
| 5.3 滞后回线及扭转刚度测试试验 | 第61-63页 |
| 5.4 间隙空程测试试验 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |