| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第19-34页 |
| 1.1 课题背景及选题意义 | 第19-21页 |
| 1.2 国内外相关研究概况 | 第21-30页 |
| 1.2.1 国内外应用现状 | 第21-26页 |
| 1.2.2 路径规划方法国内外研究概况 | 第26-28页 |
| 1.2.3 路径跟踪方法国内外研究概况 | 第28-29页 |
| 1.2.4 存在问题 | 第29-30页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第30-34页 |
| 第二章 两种转向工况的路径规划方法研究 | 第34-63页 |
| 2.1 β样条理论 | 第34-35页 |
| 2.2 低速泊车系统结构 | 第35-36页 |
| 2.3 低速泊车运动学模型分析 | 第36-41页 |
| 2.3.1 运动学模型 | 第36-39页 |
| 2.3.2 转向传动比确定 | 第39-40页 |
| 2.3.3 运动学模型实车验证 | 第40-41页 |
| 2.4 低速泊车路径规划方法 | 第41-56页 |
| 2.4.1 一次泊车入位车位计算 | 第41-42页 |
| 2.4.2 一次泊车入位路径规划方法 | 第42-46页 |
| 2.4.3 泊车起始位置选择模糊控制器 | 第46-49页 |
| 2.4.4 基于β样条理论泊车路径曲线拟合 | 第49-54页 |
| 2.4.5 多次泊车入位路径规划方法 | 第54-55页 |
| 2.4.6 泊车路径规划方法比较 | 第55-56页 |
| 2.5 高速紧急避让路径规划方法 | 第56-62页 |
| 2.5.1 高速紧急避让路径规划的求解方法 | 第56-58页 |
| 2.5.2 基于β样条理论的紧急避让路径规划方法 | 第58-61页 |
| 2.5.3 基于Sigmoid函数的紧急避让路径规划方法 | 第61-62页 |
| 2.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第三章 低速泊车转向工况路径跟踪控制器设计及实验验证 | 第63-89页 |
| 3.1 自抗扰控制方法研究 | 第63-70页 |
| 3.1.1 自抗扰控制方法组成 | 第63-69页 |
| 3.1.2 滑模自抗扰控制 | 第69-70页 |
| 3.2 基于侧向位移的路径跟踪线性ADRC控制 | 第70-76页 |
| 3.2.1 考虑外扰的运动学建模 | 第70-71页 |
| 3.2.2 预瞄跟踪控制 | 第71-72页 |
| 3.2.3 线性ADRC控制器设计 | 第72-74页 |
| 3.2.4 路径跟踪仿真验证 | 第74-76页 |
| 3.3 基于偏航角的路径跟踪ADRC控制 | 第76-80页 |
| 3.3.1 基于偏航角的路径跟踪控制器设计 | 第76-78页 |
| 3.3.2 路径跟踪仿真验证 | 第78-80页 |
| 3.4 低速泊车实验验证 | 第80-83页 |
| 3.5 不同轴距车辆路径跟踪研究 | 第83-88页 |
| 3.5.1 滑模自抗扰控制器设计 | 第84-85页 |
| 3.5.2 路径跟踪控制器仿真验证 | 第85-88页 |
| 3.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第四章 不同路况下路面附着系数实时估计 | 第89-104页 |
| 4.1 引言 | 第89页 |
| 4.2 车轮滑移率控制 | 第89-95页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制简介 | 第89-90页 |
| 4.2.2 双轮车辆制动动力学模型 | 第90-91页 |
| 4.2.3 Burckhardt轮胎模型 | 第91-92页 |
| 4.2.4 理想制动力矩控制器设计 | 第92-95页 |
| 4.3 不同路况下路面附着系数估计 | 第95-98页 |
| 4.3.1 线性扩张状态观测器介绍 | 第95-96页 |
| 4.3.2 路面附着系数观测器设计 | 第96-98页 |
| 4.4 路面附着系数估计仿真验证 | 第98-103页 |
| 4.4.1 理想制动力矩控制器仿真 | 第98-100页 |
| 4.4.2 路面附着系数估计 | 第100-103页 |
| 4.5 本章小结 | 第103-104页 |
| 第五章 高速避让转向工况路径跟踪方法研究 | 第104-129页 |
| 5.1 高速紧急避让路径跟踪控制 | 第104-117页 |
| 5.1.1 基于车辆横摆角速度的路径跟踪控制 | 第104-110页 |
| 5.1.2 基于路径曲率的路径跟踪控制 | 第110-114页 |
| 5.1.3 基于LQR方法的路径跟踪控制 | 第114-116页 |
| 5.1.4 不同控制方法控制效果对比 | 第116-117页 |
| 5.2 实车试验验证 | 第117-121页 |
| 5.2.1 实车试验 | 第117-121页 |
| 5.2.2 试验验证 | 第121页 |
| 5.3 路径跟踪控制器鲁棒性仿真验证 | 第121-127页 |
| 5.3.1 外界干扰环境下控制器验证 | 第121-124页 |
| 5.3.2 参数变化环境下控制器验证 | 第124-127页 |
| 5.4 本章小结 | 第127-129页 |
| 第六章 总结与展望 | 第129-131页 |
| 6.1 主要研究成果和创新点 | 第129-130页 |
| 6.2 工作展望 | 第130-131页 |
| 参考文献 | 第131-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第141-142页 |