| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第14页 |
| 1.2 仿生眼国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 仿生眼用驱动元件的发展现状 | 第16-18页 |
| 1.4 仿生眼用步进电机驱动控制技术的发展现状 | 第18-20页 |
| 1.5 本文主要的研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 混合式步进电机的原理及特性分析 | 第22-29页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 混合式步进电机的结构 | 第22-23页 |
| 2.3 混合式步进电机的数学模型 | 第23-25页 |
| 2.4 混合式步进电机定转子不等齿距的新型设计 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 混合式步进电机驱动技术方案 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 混合式步进电机的传统驱动技术方案 | 第29-34页 |
| 3.2.1 混合式步进电机的功率变换电路结构 | 第29-31页 |
| 3.2.2 恒电压驱动 | 第31页 |
| 3.2.3 高低压驱动 | 第31-32页 |
| 3.2.4 调频调压驱动 | 第32-33页 |
| 3.2.5 斩波恒流驱动 | 第33-34页 |
| 3.3 混合式步进电机的细分步进驱动原理 | 第34-36页 |
| 3.4 细分步进驱动的特点及实现方式 | 第36-41页 |
| 3.4.1 SPWM控制式驱动电路 | 第37页 |
| 3.4.2 电流滞环式驱动电路 | 第37-39页 |
| 3.4.3 固定开关频率式驱动电路 | 第39页 |
| 3.4.4 改进型恒频PWM驱动电路 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 改进型恒频PWM控制方式的仿真分析 | 第43-53页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 仿真模型建立 | 第43-44页 |
| 4.3 电路工作状态 | 第44-45页 |
| 4.4 续流工作状态 | 第45-51页 |
| 4.4.1 快续流工作状态 | 第45-47页 |
| 4.4.2 慢续流工作状态 | 第47-49页 |
| 4.4.3 混合式续流工作状态 | 第49-51页 |
| 4.5 谐波电流分析 | 第51-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 仿生眼用步进电机驱动控制系统的硬件和软件设计 | 第53-70页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 仿生眼运动平台设计 | 第53-54页 |
| 5.3 硬件设计 | 第54-62页 |
| 5.3.1 硬件总体设计 | 第54-55页 |
| 5.3.2 控制器模块 | 第55-56页 |
| 5.3.3 隔离电路 | 第56-57页 |
| 5.3.4 驱动电路模块 | 第57-59页 |
| 5.3.5 远端控制机 | 第59-61页 |
| 5.3.6 电源 | 第61-62页 |
| 5.4 软件设计 | 第62-69页 |
| 5.4.1 软件总体结构 | 第62-63页 |
| 5.4.2 主程序 | 第63-64页 |
| 5.4.3 电机驱动程序 | 第64-65页 |
| 5.4.4 通讯程序 | 第65-67页 |
| 5.4.5 外设驱动程序 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 仿生眼用步进电机驱动控制系统测试与分析 | 第70-78页 |
| 6.1 引言 | 第70页 |
| 6.2 测试指标与条件概述 | 第70-71页 |
| 6.3 样机及实验平台 | 第71-72页 |
| 6.4 实验结果与分析 | 第72-77页 |
| 6.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附件 | 第84页 |