| 摘要 | 第12-14页 |
| ABSTRACT | 第14-15页 |
| 缩略词注释表 | 第16-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-44页 |
| 1.1 论文选题背景及研究意义 | 第18-19页 |
| 1.2 四足机器人发展现状 | 第19-34页 |
| 1.2.1 国外四足机器人发展现状 | 第19-30页 |
| 1.2.2 国内四足机器人发展现状 | 第30-34页 |
| 1.2.3 四足机器人的发展趋势 | 第34页 |
| 1.3 四足机器人的稳定性评价方法 | 第34-38页 |
| 1.4 四足机器人的步态 | 第38-41页 |
| 1.4.1 四足机器人的静步态 | 第39-40页 |
| 1.4.2 四足机器人的动步态 | 第40-41页 |
| 1.5 论文主要研究内容及创新点 | 第41-42页 |
| 1.6 论文章节安排 | 第42-44页 |
| 第二章 四足机器人的运动学与动力学建模 | 第44-53页 |
| 2.1 引言 | 第44页 |
| 2.2 基于MDH方法的四足机器人的运动学建模 | 第44-47页 |
| 2.3 基于Lagrange方法的四足机器人动力学建模 | 第47-52页 |
| 2.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第三章 四足机器人在平面内的全方位移动控制方法 | 第53-70页 |
| 3.1 引言 | 第53-55页 |
| 3.2 四足机器人前进时的足端轨迹规划 | 第55-58页 |
| 3.3 基于Trot步态的四足机器人全方位移动控制方法 | 第58-60页 |
| 3.4 基于足端运动速度估计的步程计设计 | 第60-61页 |
| 3.5 仿真验证 | 第61-66页 |
| 3.6 实验验证 | 第66-69页 |
| 3.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 四足机器人在斜坡上的移动控制方法 | 第70-79页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 四足机器人的姿态控制与支撑位置调整策略 | 第70-74页 |
| 4.3 实验验证 | 第74-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 基于静步态的崎岖地形移动控制方法 | 第79-94页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 四足机器人的触地状态感知 | 第79-81页 |
| 5.3 四足机器人的行走控制方法 | 第81-85页 |
| 5.3.1 四足机器人的主步态 | 第81-82页 |
| 5.3.2 四足机器人质心位置调整策略 | 第82-84页 |
| 5.3.3 四足机器人躯干姿态调整策略 | 第84页 |
| 5.3.4 四足机器人腿长度调整策略 | 第84-85页 |
| 5.4 仿真验证 | 第85-90页 |
| 5.5 实验验证 | 第90-93页 |
| 5.6 本章小结 | 第93-94页 |
| 第六章 四足机器人对角腿站立状态的平衡控制方法 | 第94-113页 |
| 6.1 引言 | 第94页 |
| 6.2 双足模型的平衡控制 | 第94-98页 |
| 6.2.1 双足模型的坐标系 | 第95页 |
| 6.2.2 双足模型的动力学模型 | 第95-98页 |
| 6.2.3 双足模型的闭环稳定控制 | 第98页 |
| 6.3 六自由度对角模型的平衡控制 | 第98-101页 |
| 6.4 腿部关节配置的调整 | 第101-104页 |
| 6.5 仿真验证 | 第104-111页 |
| 6.5.1 双足模型的仿真 | 第105-106页 |
| 6.5.2 六自由度对角模型的仿真 | 第106-108页 |
| 6.5.3 四足机器人对角腿站立模型的仿真 | 第108-109页 |
| 6.5.4 加入噪声后的四足机器人对角腿站立模型仿真 | 第109-111页 |
| 6.6 本章小结 | 第111-113页 |
| 第七章 总结与展望 | 第113-116页 |
| 7.1 总结 | 第113-114页 |
| 7.2 展望 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第134-135页 |
| 发明专利及软件著作权 | 第135-136页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第136-137页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第137-138页 |
| 附录 | 第138-167页 |
| 附件 | 第167页 |
