基于机载激光雷达系统的飞行动态定标技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 研究目标和内容 | 第14页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第14页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第14页 |
| 1.4 技术路线设计 | 第14-15页 |
| 1.5 论文章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 机载LiDAR定位原理及误差分析 | 第17-29页 |
| 2.1 机载LiDAR定位 | 第17-21页 |
| 2.1.1 定位原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 坐标系统 | 第18-19页 |
| 2.1.3 坐标计算 | 第19-21页 |
| 2.2 机载LiDAR几何误差来源 | 第21-23页 |
| 2.2.1 测量误差 | 第21-22页 |
| 2.2.2 设备集成误差 | 第22-23页 |
| 2.3 误差影响分析 | 第23-28页 |
| 2.3.1 IMU安置角误差影响分析 | 第23-26页 |
| 2.3.2 IMU测角误差影响分析 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 IMU安置角误差手动定标 | 第29-38页 |
| 3.1 IMU安置角误差定标概述 | 第29页 |
| 3.2 手工定标 | 第29-33页 |
| 3.2.1 俯仰向安置角偏差的分离原理 | 第30-31页 |
| 3.2.2 侧滚向安置角偏差的分离原理 | 第31-32页 |
| 3.2.3 航偏向安置角偏差的分离原理 | 第32-33页 |
| 3.3 手动定标实验 | 第33-36页 |
| 3.3.1 侧滚向安置角偏差检校 | 第33-34页 |
| 3.3.2 俯仰向安置角偏差检校 | 第34-35页 |
| 3.3.3 航偏向安置角偏差检校 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 IMU安置角自动定标 | 第38-51页 |
| 4.1 IMU安置角误差检校模型 | 第38-39页 |
| 4.2 检校场数据 | 第39-40页 |
| 4.3 连接平面自动提取 | 第40-45页 |
| 4.3.1 点云滤波及分类 | 第40-42页 |
| 4.3.2 基于随机采样一致性方法提取平面 | 第42-45页 |
| 4.3.3 连接平面匹配 | 第45页 |
| 4.4 IMU安置角误差自动定标实验 | 第45-50页 |
| 4.4.1 连接平面选取 | 第45-47页 |
| 4.4.2 安置角误差解算 | 第47页 |
| 4.4.3 实验结果验证 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 IMU安置角误差自动定标优化 | 第51-57页 |
| 5.1 连接平面选取原则 | 第51-53页 |
| 5.1.1 对称性 | 第51-52页 |
| 5.1.2 低相关性 | 第52-53页 |
| 5.2 实验验证 | 第53-56页 |
| 5.2.1 实验方案设计 | 第53-54页 |
| 5.2.2 结果分析 | 第54-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 总结与展望 | 第57-59页 |
| 总结 | 第57页 |
| 存在问题与展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-61页 |
