泵车臂架轨迹运行关键问题的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 混凝土泵车简介 | 第10-11页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 抗流量饱和研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 臂架系统减振研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究目标及内容 | 第15-17页 |
| 1.4.1 课题研究目标 | 第15-16页 |
| 1.4.2 课题研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 课题创新点 | 第17-18页 |
| 第2章 泵车臂架智能电液系统 | 第18-31页 |
| 2.1 智能臂架控制对象介绍 | 第18-21页 |
| 2.1.1 泵车臂架结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 执行元件结构 | 第19-21页 |
| 2.2 轨迹运行工况介绍 | 第21-23页 |
| 2.2.1 水平面浇筑 | 第22页 |
| 2.2.2 竖直柱面浇筑 | 第22-23页 |
| 2.2.3 空间斜面浇筑 | 第23页 |
| 2.3 臂架液压系统 | 第23-27页 |
| 2.3.1 液压变量泵 | 第24-26页 |
| 2.3.2 负载敏感系统 | 第26-27页 |
| 2.4 智能轨迹运行 | 第27-29页 |
| 2.4.1 轨迹规划 | 第27-29页 |
| 2.4.2 待解决问题 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 抗流量饱和策略 | 第31-41页 |
| 3.1 抗流量饱和策略介绍 | 第31-32页 |
| 3.2 PID控制介绍 | 第32-36页 |
| 3.2.1 PID控制原理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 数字PID控制算法 | 第33-35页 |
| 3.2.3 数字PID参数整定 | 第35-36页 |
| 3.3 模糊控制简介 | 第36-38页 |
| 3.3.1 模糊集合 | 第36页 |
| 3.3.2 隶属度函数 | 第36-37页 |
| 3.3.3 模糊控制原理 | 第37-38页 |
| 3.4 模糊PID控制器设计 | 第38-40页 |
| 3.4.1 模糊PID控制原理 | 第38-39页 |
| 3.4.2 模糊PID控制应用 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 抗流量饱和策略SIMULINK仿真 | 第41-54页 |
| 4.1 阀控液压缸系统建模 | 第41-46页 |
| 4.1.1 阀控缸传递函数推导 | 第41-44页 |
| 4.1.2 阀控缸模型建立 | 第44-46页 |
| 4.2 模糊PID建模 | 第46-49页 |
| 4.2.1 模糊控制器 | 第46-48页 |
| 4.2.2 模糊PID建模 | 第48-49页 |
| 4.3 仿真 | 第49-53页 |
| 4.3.1 控制策略模型 | 第49-50页 |
| 4.3.2 数据分析 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 抗流量饱和策略实验研究 | 第54-63页 |
| 5.1 实验条件 | 第54-59页 |
| 5.1.1 倾角传感器 | 第54-56页 |
| 5.1.2 电控硬件 | 第56-58页 |
| 5.1.3 电液控制系统 | 第58-59页 |
| 5.2 实验内容 | 第59-60页 |
| 5.3 数据分析 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 臂架运行轨迹的减震策略 | 第63-74页 |
| 6.1 臂架系统减震策略介绍 | 第63-65页 |
| 6.1.1 传统臂架轨迹运行策略 | 第63页 |
| 6.1.2 轨迹运行改进策略 | 第63-65页 |
| 6.2 B样条曲线介绍 | 第65-68页 |
| 6.2.1 Bezier曲线 | 第65-66页 |
| 6.2.2 B样条曲线 | 第66-67页 |
| 6.2.3 曲线拟合效果对比 | 第67-68页 |
| 6.3 三次B样条曲线应用 | 第68-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
