| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2.1 课题研究的目的 | 第9页 |
| 1.2.2 课题研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 消防机器人与火灾探测机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 多传感器融合技术在火灾探测中的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.3 发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.4 课题研究内容和主要工作 | 第13页 |
| 1.5 小结 | 第13-14页 |
| 第二章 多传感器检测系统总体设计 | 第14-24页 |
| 2.1 火灾余火 | 第14页 |
| 2.2 火灾余火信息探测原理 | 第14-15页 |
| 2.3 机器人载体的机械结构 | 第15-16页 |
| 2.4 多传感器检测系统总体架构 | 第16页 |
| 2.5 主控芯片的选型 | 第16-17页 |
| 2.6 火灾余火探测系统器件选型 | 第17-19页 |
| 2.6.1 火灾探测器的类型 | 第17-18页 |
| 2.6.2 火灾探测器的选型 | 第18-19页 |
| 2.7 避障系统器件选型 | 第19-21页 |
| 2.7.1 距离探测器的类型 | 第19-20页 |
| 2.7.2 避障传感器的选型 | 第20-21页 |
| 2.8 视觉检测系统器件选型 | 第21页 |
| 2.9 通信模块器件选型 | 第21-22页 |
| 2.10 传感器的安装位置 | 第22-23页 |
| 2.11 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 多传感器检测系统软硬件设计 | 第24-36页 |
| 3.1 系统软硬件设计的总体方案 | 第24页 |
| 3.2 主控芯片最小系统 | 第24-28页 |
| 3.2.1 主控芯片硬件电路 | 第24-27页 |
| 3.2.2 单片机资源分配 | 第27-28页 |
| 3.3 火灾余火探测模块 | 第28-30页 |
| 3.3.1 火灾余火探测模块硬件系统 | 第28-29页 |
| 3.3.2 火灾余火探测模块软件程序 | 第29-30页 |
| 3.4 避障模块 | 第30-32页 |
| 3.4.1 避障模块硬件系统 | 第30-31页 |
| 3.4.2 避障模块软件程序 | 第31-32页 |
| 3.5 环境监测模块 | 第32-33页 |
| 3.5.1 环境监测模块硬件系统 | 第32-33页 |
| 3.5.2 图像监测模块软件程序 | 第33页 |
| 3.6 无线通信模块 | 第33-35页 |
| 3.6.1 无线通信模块硬件系统 | 第33-34页 |
| 3.6.2 无线通信模块软件程序 | 第34-35页 |
| 3.7 小结 | 第35-36页 |
| 第四章 火灾余火探测系统算法设计 | 第36-58页 |
| 4.1 多传感器信息融合 | 第36-39页 |
| 4.1.1 多传感器信息融合简介 | 第36-37页 |
| 4.1.2 人工神经网络 | 第37页 |
| 4.1.3 模糊控制 | 第37-38页 |
| 4.1.4 模糊控制和神经网络的融合 | 第38-39页 |
| 4.2 火灾余火探测系统模型 | 第39页 |
| 4.3 BP神经网络算法设计 | 第39-44页 |
| 4.3.1 BP神经网络简介 | 第39-40页 |
| 4.3.2 BP神经网络的融合结构 | 第40页 |
| 4.3.3 BP神经网络的计算过程 | 第40-42页 |
| 4.3.4 BP算法流程图 | 第42-44页 |
| 4.4 MATLAB软件 | 第44页 |
| 4.5 BP神经网络仿真 | 第44-52页 |
| 4.5.1 BP神经网络的模型 | 第44-45页 |
| 4.5.2 BP神经网络确定过程 | 第45-48页 |
| 4.5.3 BP神经网络程序设计 | 第48-50页 |
| 4.5.4 BP神经网络仿真结果 | 第50-52页 |
| 4.6 模糊控制算法设计 | 第52-57页 |
| 4.6.1 模糊推理仿真 | 第52-56页 |
| 4.6.2 模糊控制仿真结果 | 第56-57页 |
| 4.7 小结 | 第57-58页 |
| 第五章 避障系统算法设计 | 第58-65页 |
| 5.1 移动机器人的环境感知 | 第58页 |
| 5.2 避障系统模型 | 第58-59页 |
| 5.3 模糊控制算法设计 | 第59-64页 |
| 5.3.1 模糊控制仿真 | 第59-62页 |
| 5.3.2 模糊控制仿真结果 | 第62-64页 |
| 5.4 小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附件 | 第71-72页 |