| 中文摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 1. 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 鲁棒控制方法综述 | 第9-12页 |
| 1.2 本文的主要工作 | 第12-14页 |
| 2. 基础理论 | 第14-30页 |
| 2.1 鲁棒控制理论简介 | 第14-19页 |
| 2.1.1 鲁棒控制理论的起源和发展 | 第14-15页 |
| 2.1.2 鲁棒控制的基本概念 | 第15-16页 |
| 2.1.3 鲁棒H_∞控制基础理论 | 第16-19页 |
| 2.2 线性矩阵不等式 | 第19-25页 |
| 2.2.1 线性矩阵不等式的基本概念 | 第19-23页 |
| 2.2.2 线性矩阵不等式问题的求解方法 | 第23-25页 |
| 2.3 LMI工具箱简介 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 3. 基于静态状态反馈的鲁棒H_∞控制设计 | 第30-34页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 静态状态反馈鲁棒H_∞控制器的设计 | 第30-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 4. 基于动态状态反馈的鲁棒H_∞控制设计 | 第34-37页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 动态状态反馈鲁棒H_∞控制器的设计 | 第34-36页 |
| 4.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 5. 倒立摆系统的鲁棒H_∞控制器设计 | 第37-50页 |
| 5.1 二级倒立摆模型及处理 | 第37-42页 |
| 5.2 二级倒立摆鲁棒H_∞控制设计 | 第42-44页 |
| 5.2.1 二级倒立摆静态状态反馈鲁棒H_∞控制设计 | 第42页 |
| 5.2.2 二级倒立摆动态状态反馈鲁棒H_∞控制设计 | 第42-44页 |
| 5.3 三级倒立摆模型及处理 | 第44-47页 |
| 5.4 三级倒立摆鲁棒H_∞控制设计 | 第47-49页 |
| 5.4.1 三级倒立摆静态状态反馈鲁棒H_∞控制设计 | 第47-48页 |
| 5.4.2 三级倒立摆动态状态反馈鲁棒H_∞控制设计 | 第48-49页 |
| 5.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 6. 仿真研究 | 第50-60页 |
| 6.1 二级倒立摆鲁棒H_∞控制仿真研究 | 第50-53页 |
| 6.1.1 二级倒立摆静态状态反馈鲁棒H_∞控制仿真研究 | 第50-51页 |
| 6.1.2 二级倒立摆动态状态反馈鲁棒控制仿真研究 | 第51-53页 |
| 6.2 三级倒立摆鲁棒H_∞控制仿真研究 | 第53-57页 |
| 6.2.1 三级倒立摆静态状态反馈鲁棒H_∞控制仿真研究 | 第53-54页 |
| 6.2.2 三级倒立摆动态状态反馈鲁棒H_∞控制仿真研究 | 第54-57页 |
| 6.3 控制性能比较研究 | 第57-59页 |
| 6.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 7. 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65-66页 |
