具有多运动模式的球腿复合机器人的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 球腿复合机器人系统总体设计 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机器人的系统功能设计与性能指标 | 第17-18页 |
| 2.2.1 功能分析 | 第17-18页 |
| 2.2.2 性能指标 | 第18页 |
| 2.3 机器人系统组成 | 第18-19页 |
| 2.4 机器人系统机械设计与部件选型 | 第19-26页 |
| 2.4.1 结构设计 | 第19-22页 |
| 2.4.2 部件选型 | 第22页 |
| 2.4.3 整体分析 | 第22-26页 |
| 2.5 机器人的传感系统设计 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 球腿复合机器人系统运动规划 | 第28-48页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 球腿复合机器人系统运动学分析 | 第28-39页 |
| 3.2.1 可变形机构的运动学分析 | 第28-30页 |
| 3.2.2 单腿运动学分析 | 第30-33页 |
| 3.2.3 整体运动学与动力学分析 | 第33-39页 |
| 3.3 球腿复合机器人系统步态规划 | 第39-47页 |
| 3.3.1 步态规划简介 | 第39-41页 |
| 3.3.2 平动步态 | 第41-42页 |
| 3.3.3 定点转弯步态 | 第42-46页 |
| 3.3.4 球腿复合机器人末端轨迹规划 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于OPENWRT的机器人控制系统设计 | 第48-55页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 机器人控制系统总体设计 | 第48-51页 |
| 4.2.1 控制系统总体框架结构 | 第48-49页 |
| 4.2.2 硬件电路设计 | 第49-51页 |
| 4.3 机器人嵌入式控制系统软件设计 | 第51-52页 |
| 4.4 用户终端控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 球腿复合机器人样机集成及实验 | 第55-63页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 机器人样机集成 | 第55-56页 |
| 5.3 机器人样机试验 | 第56-61页 |
| 5.3.1 多运动模式下机器人样机试验 | 第56-59页 |
| 5.3.2 机器人样机综合试验 | 第59-61页 |
| 5.4 样机试验分析 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
