动力踝关节假肢机构与控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究工作 | 第15-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 踝关节行走步态研究 | 第18-27页 |
| 2.1 人体踝关节模型原理 | 第18-20页 |
| 2.2 步态周期分析 | 第20-23页 |
| 2.2.1 步态阶段划分 | 第20-21页 |
| 2.2.2 步态阻抗曲线 | 第21-23页 |
| 2.2.3 踝关节模型阻抗分析 | 第23页 |
| 2.3 国内外阻抗曲线解决方案 | 第23-25页 |
| 2.4 期望理想阻抗曲线 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 动力踝关节假肢设计 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 串联弹性执行器原理 | 第27-29页 |
| 3.3 踝关节假肢机械结构 | 第29-32页 |
| 3.4 串联弹簧设计 | 第32-34页 |
| 3.5 并联弹簧受力变形分析 | 第34-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 多刚体动力学仿真 | 第37-49页 |
| 4.1 踝关节假肢数学模型 | 第37-38页 |
| 4.2 计算机辅助设计技术 | 第38-39页 |
| 4.3 仿真模型建立 | 第39-42页 |
| 4.4 simulation control模块 | 第42-43页 |
| 4.5 正弦函数驱动 | 第43-44页 |
| 4.6 mod函数驱动 | 第44-45页 |
| 4.7 多刚体仿真结果分析 | 第45-48页 |
| 4.8 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 固柔耦合动力学性能分析 | 第49-62页 |
| 5.1 柔性体分析模块 | 第49-51页 |
| 5.1.1 flex柔性体理论 | 第49页 |
| 5.1.2 柔性体的表示 | 第49-50页 |
| 5.1.3 柔体运动微分方程 | 第50-51页 |
| 5.2 中性模态研究 | 第51-53页 |
| 5.2.1 模态文件概述 | 第51页 |
| 5.2.2 柔性模态文件研究 | 第51-53页 |
| 5.3 固柔耦合模型仿真 | 第53-55页 |
| 5.3.1 柔性模态文件数据输入 | 第53-54页 |
| 5.3.2 样条曲线驱动研究 | 第54-55页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第55-58页 |
| 5.5 弹性板刚度讨论 | 第58-61页 |
| 5.5.1 板厚和刚性域数据测试 | 第58-59页 |
| 5.5.2 刚度影响分析 | 第59-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 动力踝关节控制研究 | 第62-78页 |
| 6.1 踝关节假肢控制目标 | 第62-63页 |
| 6.2 交互仿真方法研究 | 第63-67页 |
| 6.2.1 联合仿真平台 | 第63-64页 |
| 6.2.2 PID交互仿真控制 | 第64-67页 |
| 6.3 步态有限状态机及阻抗规划 | 第67-70页 |
| 6.4 关节阻抗控制模型研究 | 第70-71页 |
| 6.5 前馈补偿控制研究 | 第71-73页 |
| 6.6 联合运动控制仿真 | 第73-76页 |
| 6.7 仿真结果分析 | 第76-77页 |
| 6.8 本章小结 | 第77-78页 |
| 第7章 基于BP神经网络的步态数据分析 | 第78-84页 |
| 7.1 神经网络概述 | 第78页 |
| 7.2 BP神经网络结构 | 第78-79页 |
| 7.3 实验和结果分析 | 第79-83页 |
| 7.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第8章 结论与展望 | 第84-86页 |
| 8.1 论文结论 | 第84-85页 |
| 8.2 研究展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第91页 |
