| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 引言 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 BMS国内外现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 电池SOC估算国内外现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 AGV车国内外现状 | 第12页 |
| 1.3 SOC估算难点分析 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 锂电池简介及SOC估算方法 | 第15-22页 |
| 2.1 锂电池工作原理简述 | 第15-16页 |
| 2.2 锂离子电池的特性 | 第16-19页 |
| 2.3 SOC定义 | 第19页 |
| 2.4 SOC估算的影响因素 | 第19-20页 |
| 2.5 SOC估算方法简介 | 第20-21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 AGV车简介及电池建模 | 第22-35页 |
| 3.1 AGV车简介 | 第22页 |
| 3.2 AGV对电池的要求 | 第22-24页 |
| 3.3 AGV电池组均衡策略 | 第24-25页 |
| 3.3.1 主动均衡 | 第24页 |
| 3.3.2 被动均衡 | 第24-25页 |
| 3.4 AGV车运行工况分析 | 第25-26页 |
| 3.5 AGV车蓄电池等效模型 | 第26-28页 |
| 3.6 电池模型参数辨识 | 第28-34页 |
| 3.6.1 OCV-SOC关系曲线辨识 | 第28-31页 |
| 3.6.2 电池内阻参数辨识 | 第31-32页 |
| 3.6.3 电池极化电阻和极化电容参数辨识 | 第32-34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 改进卡尔曼滤波法估算SOC | 第35-48页 |
| 4.1 卡尔曼滤波法简介 | 第35页 |
| 4.2 扩展卡尔曼滤波器 | 第35-38页 |
| 4.3 改进扩展卡尔曼滤波法估算AGV车SOC值 | 第38-43页 |
| 4.3.1 扩展卡尔曼滤波法估算AGV车SOC值 | 第38-40页 |
| 4.3.2 扩展卡尔曼滤波法估算AGV车SOC值存在的问题 | 第40页 |
| 4.3.3 改进扩展卡尔曼滤波法滤波增益 | 第40-43页 |
| 4.4 实验验证与分析 | 第43-46页 |
| 4.4.1 实验验证 | 第43-44页 |
| 4.4.2 实验结果分析 | 第44-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 AGV车电池SOC估算硬件实现 | 第48-59页 |
| 5.1 AGV车BMS结构 | 第48-49页 |
| 5.2 AGV车BMS各模块设计 | 第49-53页 |
| 5.2.1 主控模块设计 | 第49-50页 |
| 5.2.2 电流测量模块设计 | 第50-51页 |
| 5.2.3 电压测量模块设计 | 第51页 |
| 5.2.4 温度测量模块设计 | 第51-52页 |
| 5.2.5 通信模块设计 | 第52-53页 |
| 5.3 系统软件设计 | 第53-55页 |
| 5.3.1 系统主程序设计 | 第53-54页 |
| 5.3.2 系统各子程序设计 | 第54-55页 |
| 5.4 系统性能测试 | 第55-58页 |
| 5.4.1 数据测量验证实验 | 第56-57页 |
| 5.4.2 AGV车现场测试实验 | 第57-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 全文总结 | 第59-60页 |
| 6.2 工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65页 |