群体机器人编队协调行为的研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 插图索引 | 第9-10页 |
| 插表索引 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第11-13页 |
| ·群体机器人的国内外发展现状 | 第13-17页 |
| ·群体机器人技术研究存在的问题 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18页 |
| ·本文拟解决的关键性问题 | 第18-19页 |
| 第二章 群体机器人相关研究领域 | 第19-27页 |
| ·单机器人系统 | 第19-21页 |
| ·单机器人发展史 | 第19-20页 |
| ·单机器人结构 | 第20-21页 |
| ·多机器人系统 | 第21-25页 |
| ·多机器人系统简介 | 第22-23页 |
| ·多机器人运动协调 | 第23-25页 |
| ·多智能体系统 | 第25页 |
| ·群体智能 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 群体机器人控制系统的研究 | 第27-37页 |
| ·群体机器人控制系统的理论研究 | 第27-29页 |
| ·博弈论 | 第27页 |
| ·群体机器人的博弈模型 | 第27-29页 |
| ·群体机器人控制系统 | 第29-35页 |
| ·群体机器人系统的控制结构 | 第29-30页 |
| ·群体机器人控制的关键技术 | 第30-33页 |
| ·群体机器人队形的控制方法 | 第33-35页 |
| ·群体机器人的协作行为仿真 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 群体机器人编队行走实验 | 第37-61页 |
| ·实验规划 | 第37-38页 |
| ·软件系统 | 第38-39页 |
| ·开发平台 | 第38-39页 |
| ·语言工具 | 第39页 |
| ·理论支持 | 第39页 |
| ·硬件系统 | 第39-47页 |
| ·车体架构 | 第39-41页 |
| ·主控芯片 | 第41-42页 |
| ·驱动系统 | 第42-45页 |
| ·传感器 | 第45-47页 |
| ·实验程序开发 | 第47-56页 |
| ·实验过程 | 第56-59页 |
| ·对称聚集队形 | 第56-57页 |
| ·竖一队形 | 第57-58页 |
| ·三角队形 | 第58-59页 |
| ·横一队形 | 第59页 |
| ·通讯冲突的出现与解决方案 | 第59-60页 |
| ·本章小节 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第67页 |
