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基于机器视觉的机器人路径规划与远程控制方法研究

摘要第3-4页
Abstract第4-5页
第1章 绪论第8-15页
    1.1 背景及意义第8-9页
        1.1.1 课题研究背景第8页
        1.1.2 课题目标及意义第8-9页
    1.2 机器人远程控制技术的国内外发展情况第9-11页
        1.2.1 机器人远程控制技术的国内发展情况第9-10页
        1.2.2 机器人远程控制技术的国外发展情况第10-11页
    1.3 基于机器视觉的机器人路径规划方法关键技术简介第11-13页
        1.3.1 机器视觉技术第11页
        1.3.2 图像处理技术第11-13页
    1.4 论文的主要内容与组织结构第13-15页
第2章 机器人路径规划算法研究第15-40页
    2.1 引言第15页
    2.2 机器人路径规划方法简介第15-17页
        2.2.1 全局路径规划方法简介第15-16页
        2.2.2 局部路径规划方法简介第16-17页
    2.3 基于栅格地图A*搜索机器人全局路径规划第17-30页
        2.3.1 全局地图栅格法建模第17-19页
        2.3.2 A*算法简介及流程第19-21页
        2.3.3 算法仿真结果及存在的问题第21-23页
        2.3.4 改进算法及验证第23-30页
    2.4 基于人工势场法的机器人局部路径规划方法第30-39页
        2.4.1 传统人工势场法介绍第30-32页
        2.4.2 传统人工势场法仿真结果及存在的问题第32-34页
        2.4.3 改进斥力势场的人工势场法第34-38页
        2.4.4 改进算法验证仿真第38-39页
    2.5 本章小结第39-40页
第3章 基于机器视觉的机器人混合路径规划方法第40-52页
    3.1 引言第40页
    3.2 混合路径规划简介第40-43页
        3.2.1 机器人工作环境分析第40-41页
        3.2.2 工作环境坐标系统第41-43页
    3.3 全局规划与局部规划相结合的混合路径规划方法第43-49页
        3.3.1 混合路径规划原理第43-44页
        3.3.2 局部障碍物检测方法第44-47页
        3.3.3 局部路径规划策略第47-49页
    3.4 混合路径规划流程第49-50页
    3.5 本章小结第50-52页
第4章 基于机器视觉的机器人远程控制方法及系统设计第52-61页
    4.1 引言第52页
    4.2 基于机器视觉的机器人远程控制方法研究第52-55页
        4.2.1 基于机器视觉的机器人远程控制方法简介第52-53页
        4.2.2 基于机器视觉的机器人远程控制策略第53-54页
        4.2.3 基于机器视觉的机器人第54-55页
    4.3 机器人远程控制系统设计第55-60页
        4.3.1 控制系统总体方案第55-56页
        4.3.2 远程控制系统通信模型设计第56-57页
        4.3.3 远程控制系统硬件设计第57-58页
        4.3.4 远程控制系统软件设计第58-60页
    4.4 本章小结第60-61页
第5章 系统测试与仿真第61-70页
    5.1 引言第61页
    5.2 机器人远程控制功能测试第61-64页
        5.2.1 机器人远程控制指令通信测试第61-63页
        5.2.2 无线视频传输测试第63-64页
    5.3 机器人混合路径规划仿真第64-69页
        5.3.1 虚拟环境下的混合路径规划仿真第64-67页
        5.3.2 真实环境下的混合路径规划仿真第67-69页
    5.4 本章小结第69-70页
第6章 结论与展望第70-72页
    6.1 研究工作总结第70页
    6.2 研究工作展望第70-72页
参考文献第72-75页
附录第75-77页
致谢第77-78页
硕士学位论文信息备案表第78页

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