大田环境下智能移动喷药机器人系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12页 |
| 1.2 大田病虫害症状及防治措施 | 第12-16页 |
| 1.3 大面积喷雾雾滴沉积的研究 | 第16-21页 |
| 1.3.1 国内外雾滴沉积的研究 | 第16-19页 |
| 1.3.2 雾滴沉积的检测 | 第19-20页 |
| 1.3.3 雾滴沉积研究的技术难点 | 第20-21页 |
| 1.4 智能农业机器人田间避障及导航 | 第21-25页 |
| 1.4.1 野外导航的国内外概况 | 第21-24页 |
| 1.4.2 作物行内单目视觉导航的研究难点 | 第24-25页 |
| 1.5 研究课题简介 | 第25-26页 |
| 第2章 热雾机原理及喷雾特性研究 | 第26-34页 |
| 2.1 热雾机的工作原理 | 第26-27页 |
| 2.2 药液雾化和雾滴的沉积 | 第27-33页 |
| 2.2.1 药液的雾化 | 第27-30页 |
| 2.2.2 雾滴的沉积 | 第30-33页 |
| 2.3 雾滴沉积与热雾机各因素相关性分析 | 第33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 作物行间移动喷雾雾滴沉积分析 | 第34-52页 |
| 3.1 雾滴沉积测试的研究 | 第34页 |
| 3.2 喷雾沉积检测系统 | 第34-42页 |
| 3.2.1 试纸检测系统 | 第35-36页 |
| 3.2.2 数据分析和误差优化 | 第36-40页 |
| 3.2.2.1 试纸图像处理及优化 | 第36-38页 |
| 3.2.2.2 数据误差优化 | 第38-40页 |
| 3.2.3 系统精度分析和实验 | 第40-42页 |
| 3.2.3.1 系统精度分析 | 第40-41页 |
| 3.2.3.2 实验与结果分析 | 第41-42页 |
| 3.3 田间喷雾实验与分析 | 第42-47页 |
| 3.3.1 移动喷雾系统组成 | 第43页 |
| 3.3.2 施药控制电路的搭建 | 第43-44页 |
| 3.3.3 单行喷雾田间实验 | 第44-45页 |
| 3.3.4 单行喷雾实验结果与分析 | 第45-47页 |
| 3.4 移动喷雾特性测试 | 第47-51页 |
| 3.4.1 多行测试 | 第47页 |
| 3.4.2 单一速度下多行施药的研究 | 第47-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 大田环境机器人喷雾方法研究 | 第52-76页 |
| 4.1 大田结构及机器人系统 | 第52-57页 |
| 4.1.1 大田结构中喷雾难点分析 | 第52-53页 |
| 4.1.2 机器人田间转向分析及运动学分析 | 第53-57页 |
| 4.2 机器人田间视觉导航系统 | 第57-65页 |
| 4.2.1 图像样本特征 | 第57-59页 |
| 4.2.2 图像的分割和提取 | 第59-64页 |
| 4.2.2.1 图像的光照无关处理 | 第59-60页 |
| 4.2.2.2 图像的分割 | 第60页 |
| 4.2.2.3 边界提取 | 第60-62页 |
| 4.2.2.4 图像块分割 | 第62-64页 |
| 4.2.3 相机的标定 | 第64-65页 |
| 4.3 机器人导航方法及大田移动能力研究 | 第65-70页 |
| 4.3.1 目标路点的提取 | 第65页 |
| 4.3.2 作物行间路径规划方法 | 第65-69页 |
| 4.3.3 仿真及实验分析 | 第69-70页 |
| 4.4 导航系统测试 | 第70-74页 |
| 4.4.1 室内试验 | 第70-72页 |
| 4.4.2 田间测试 | 第72-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 机器人系统集成和测试 | 第76-100页 |
| 5.1 大田作业工作方法 | 第76-77页 |
| 5.2 子系统测试 | 第77-94页 |
| 5.2.1 子系统功能集成 | 第77-78页 |
| 5.2.2 移动能力测试 | 第78-80页 |
| 5.2.3 主从控制器设计 | 第80-84页 |
| 5.2.4 手动模式系统测试 | 第84-94页 |
| 5.2.4.1 视频采集传输设计 | 第84-88页 |
| 5.2.4.2 无线指令传输设计 | 第88-90页 |
| 5.2.4.3 遥控系统测试 | 第90-94页 |
| 5.3 集成控制系统软件设计 | 第94-96页 |
| 5.3.1 无线指令传输程序设计 | 第94-96页 |
| 5.3.2 故障监控设计 | 第96页 |
| 5.4 大田移动喷雾系统试验 | 第96-98页 |
| 5.4.1 测试环境 | 第96-97页 |
| 5.4.2 移动喷雾机器人整体参数 | 第97页 |
| 5.4.3 实验结果 | 第97-98页 |
| 5.5 本章小结 | 第98-100页 |
| 第6章 总结与展望 | 第100-103页 |
| 6.1 总结 | 第100-101页 |
| 6.2 创新点 | 第101页 |
| 6.3 展望 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-114页 |
| 致谢 | 第114-116页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第116页 |
