| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 课题背景 | 第12-15页 |
| 1.2 点云匹配(scan match)及2D Lidar特征提取国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3 SLAM中闭环检测国内外研究现状 | 第20-23页 |
| 1.4 电力巡检机器人建图及导航系统国内外研究现状 | 第23-24页 |
| 1.5 本文研究内容与章节安排 | 第24-26页 |
| 1.6 本论文的创新点 | 第26-27页 |
| 第2章 2D Lidar的角点特征提取算法 | 第27-38页 |
| 2.1 引言 | 第27-28页 |
| 2.2 2D Lidar角点特征提取算法流程 | 第28-29页 |
| 2.3 双阈值确定邻域 | 第29-31页 |
| 2.4 评分函数 | 第31页 |
| 2.5 实验 | 第31-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 基于2D Lidar角点特征的SLAM闭环算法 | 第38-56页 |
| 3.1 引言 | 第38-40页 |
| 3.2 基于2D Lidar角点特征的SLAM闭环算法框架 | 第40-42页 |
| 3.3 图优化方法介绍 | 第42-46页 |
| 3.4 单帧点云的签名算法 | 第46-50页 |
| 3.5 相对位姿计算方法 | 第50-52页 |
| 3.6 实验结果及分析 | 第52-54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 电力巡检机器人建图及导航系统 | 第56-75页 |
| 4.1 系统设计背景 | 第56-57页 |
| 4.2 系统功能概述 | 第57-58页 |
| 4.3 系统总体设计 | 第58-62页 |
| 4.3.1 系统架构 | 第58-60页 |
| 4.3.2 功能架构 | 第60-62页 |
| 4.3.3 技术架构 | 第62页 |
| 4.4 系统核心算法 | 第62-69页 |
| 4.4.1 ICP算法及其在系统中的应用 | 第63-66页 |
| 4.4.2 Dijkstra算法及其在系统中的应用 | 第66-68页 |
| 4.4.3 闭环检测在系统中的应用 | 第68-69页 |
| 4.5 电力巡检机器人建图及导航系统演示 | 第69-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 总结与展望 | 第75-78页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第75-76页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
