| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.2.1 光伏组件及应用概述 | 第11页 |
| 1.2.2 表面积灰对光伏组件的影响 | 第11-12页 |
| 1.2.3 课题研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.3 光伏组件除尘装置的研究概况 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国外光伏组件除尘装置的研究概况 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内光伏组件除尘装置的研究概况 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构安排 | 第15-18页 |
| 2 机器人主体结构设计与控制依据 | 第18-26页 |
| 2.1 清洁机器人主体结构设计 | 第18-22页 |
| 2.1.1 课题设计目标和目标参数 | 第18-19页 |
| 2.1.2 行走机构设计 | 第19-20页 |
| 2.1.3 清洁机器人工作原理 | 第20-22页 |
| 2.2 清洁机器人的控制依据 | 第22-24页 |
| 2.2.1 全覆盖路径规划概述 | 第22-23页 |
| 2.2.2 路径规划算法分类 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 3 行走机构有限元及动力学分析 | 第26-40页 |
| 3.1 行走机构有限元分析 | 第26-33页 |
| 3.1.1 有限元法与ANSYS软件 | 第26页 |
| 3.1.2 原有结构分析 | 第26-29页 |
| 3.1.3 结构的改进设计 | 第29-33页 |
| 3.2 行走机构动力学分析 | 第33-39页 |
| 3.2.1 建立动力学方程 | 第33-35页 |
| 3.2.2 动力学计算与仿真 | 第35-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 行走机构吸附系统设计 | 第40-52页 |
| 4.1 吸盘吸附性能分析 | 第40-47页 |
| 4.1.1 机器人质心受力分析 | 第40-41页 |
| 4.1.2 吸盘抗打滑、扭转和倾覆能力分析 | 第41-46页 |
| 4.1.3 吸盘设计实例分析 | 第46-47页 |
| 4.2 光伏组件受载分析 | 第47-51页 |
| 4.2.1 有限元模型的建立 | 第47-48页 |
| 4.2.2 受标准载荷试验模拟结果和分析 | 第48-49页 |
| 4.2.3 受机器人载荷试验模拟结果和分析 | 第49-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 基于遗传算法的全覆盖路径规划研究 | 第52-72页 |
| 5.1 清洁机器人的工作环境和特点分析 | 第52-53页 |
| 5.2 全覆盖路径的数学模型研究 | 第53-61页 |
| 5.2.1 基于栅格法的环境建模 | 第53-56页 |
| 5.2.2 建立数学模型 | 第56-59页 |
| 5.2.3 模型求解 | 第59-61页 |
| 5.3 基于双层编码遗传算法的工作点选取和工作区域划分 | 第61-67页 |
| 5.3.1 问题的编码和解码 | 第61-64页 |
| 5.3.2 个体适应度的检测评估 | 第64-66页 |
| 5.3.3 遗传操作 | 第66-67页 |
| 5.4 工作路径的求解 | 第67-70页 |
| 5.4.1 路径的要求和编码 | 第67-68页 |
| 5.4.2 个体适应度的检测评估 | 第68页 |
| 5.4.3 遗传操作 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 6 样机试验与案例仿真 | 第72-88页 |
| 6.1 吸盘吸附可靠性试验 | 第72-74页 |
| 6.1.1 试验装置和方法 | 第72页 |
| 6.1.2 试验过程和结论 | 第72-74页 |
| 6.2 光伏组件受载试验 | 第74-76页 |
| 6.2.1 试验原理和方法 | 第74-75页 |
| 6.2.2 试验数据处理和分析 | 第75-76页 |
| 6.3 全覆盖路径算法案例仿真 | 第76-86页 |
| 6.3.1 案例背景介绍和分析 | 第76页 |
| 6.3.2 基于模板模型法的路径规划 | 第76-80页 |
| 6.3.3 基于遗传算法的路径规划 | 第80-86页 |
| 6.4 本章小结 | 第86-88页 |
| 7 总结及展望 | 第88-90页 |
| 7.1 全文总结 | 第88-89页 |
| 7.2 工作展望 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第95页 |