| 中文摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题的提出 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外相关领域研究与发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国内外的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 爬树修枝机器人结构构成和工作原理 | 第14-20页 |
| 2.1 机架部分 | 第15页 |
| 2.2 夹紧部分 | 第15-16页 |
| 2.3 轮系螺旋部分 | 第16页 |
| 2.4 锯头切割部分 | 第16-17页 |
| 2.5 减速传动部分 | 第17页 |
| 2.6 动力部分 | 第17-18页 |
| 2.7 控制设计要求 | 第18-19页 |
| 2.8 工作原理 | 第19页 |
| 2.9 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 ADAMS和MATLAB联合仿真分析 | 第20-31页 |
| 3.1 ADAMS和MATLAB联合仿真原理 | 第20-21页 |
| 3.2 ADAMS与MATLAB联合仿真的应用和设计步骤 | 第21-29页 |
| 3.2.1 构造ADAMS样机模型 | 第21-24页 |
| 3.2.2 确定ADAMS输入输出 | 第24-26页 |
| 3.2.3 联合仿真及仿真分析 | 第26-29页 |
| 3.3 对比试验 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 4 剪枝机器人控制系统硬件设计 | 第31-42页 |
| 4.1 Android手机遥控端设计 | 第32-33页 |
| 4.2 智能控制端的设计 | 第33-41页 |
| 4.2.1 蓝牙模块 | 第33-34页 |
| 4.2.2 微处理器控制 | 第34-41页 |
| 4.2.2.1 STM32微处理器的功能与应用原理 | 第34-36页 |
| 4.2.2.2 硬件电路设计的具体思路 | 第36-37页 |
| 4.2.2.3 传感器数据采集 | 第37-39页 |
| 4.2.2.4 固态继电器开关与舵机部分 | 第39-40页 |
| 4.2.2.5 电源部分 | 第40-41页 |
| 4.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 5 软件设计 | 第42-51页 |
| 5.1 下位机控制软件程序设计 | 第42-46页 |
| 5.1.1 STM32微处理器主程序设计 | 第42-44页 |
| 5.1.2 传感器运行软件设计 | 第44-45页 |
| 5.1.3 舵机控制软件程序设计 | 第45-46页 |
| 5.2 上位机Android系统Java控制程序设计 | 第46-48页 |
| 5.3 上下位机通讯协议设计 | 第48-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 6 样机试验与分析 | 第51-56页 |
| 6.1 电动推杆性能试验与分析 | 第52-53页 |
| 6.2 舵机性能试验与分析 | 第53-55页 |
| 6.3 综合性能试验与分析 | 第55页 |
| 6.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 7 结论与展望 | 第56-57页 |
| 7.1 结论 | 第56页 |
| 7.2 主要创新点 | 第56页 |
| 7.3 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附：攻读硕士学位期间的成果 | 第60页 |
