机器人系统碰撞动力学建模与仿真分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 工程背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人系统动力学建模方法和求解策略 | 第10-12页 |
| 1.2.1 机器人系统动力学建模方法 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机器人系统动力学数值求解 | 第11-12页 |
| 1.3 碰撞动力学建模方法研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 冲量-动量法 | 第12-14页 |
| 1.3.2 连续接触力法 | 第14-15页 |
| 1.3.3 接触约束法 | 第15-16页 |
| 1.4 本学位论文拟解决的主要问题 | 第16-17页 |
| 1.5 本学位论文工作内容 | 第17-19页 |
| 第二章 串联机器人碰撞动力学模型 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 Lagrange方程 | 第19-21页 |
| 2.2.1 基本假设 | 第19-20页 |
| 2.2.2 Lagrange方程 | 第20-21页 |
| 2.3 碰撞冲量求解模型 | 第21-23页 |
| 2.4 串联机器人内部碰撞动力学模型 | 第23-28页 |
| 2.5 数值仿真分析 | 第28-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 平面闭链五杆机器人内部碰撞动力学模型 | 第33-43页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 符号定义 | 第33-34页 |
| 3.3 运动学分析 | 第34-36页 |
| 3.3.1 内部雅可比矩阵 | 第34-35页 |
| 3.3.2 正运动分析 | 第35-36页 |
| 3.4 L-D动力学方程 | 第36-39页 |
| 3.5 平面闭链五杆机器人机构内部碰撞动力学模型 | 第39-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于零空间的碰前轨迹优化 | 第43-49页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 逆运动学分析 | 第43-44页 |
| 4.3 目标函数 | 第44-45页 |
| 4.4 逆运动学解析解 | 第45-46页 |
| 4.5 算例仿真 | 第46-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 机器人接触碰撞动力学分析 | 第49-59页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 冲击运动的高斯最小约束原理 | 第49-52页 |
| 5.2.1 质点系高斯最小约束原理 | 第49-51页 |
| 5.2.2 多刚体系统高斯最小约束原理 | 第51-52页 |
| 5.3 机器人接触碰撞动力学分析 | 第52-58页 |
| 5.3.1 研究对象 | 第52-54页 |
| 5.3.2 数值仿真分析 | 第54-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 本学位论文取得的主要研究成果 | 第59页 |
| 6.2 工作展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
