电缆爬行器结构设计与分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 论文研究的目的和意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状及存在的主要问题 | 第7-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 目前存在的主要问题 | 第12-13页 |
| 1.3 本论文的研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本论文组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 电缆爬行器总体方案设计 | 第15-22页 |
| 2.1 仿生机器人概述 | 第15-16页 |
| 2.2 电缆障碍物的分类及尺寸 | 第16-18页 |
| 2.3 设计要求及基本参数 | 第18-19页 |
| 2.4 结构运动关节示意图 | 第19页 |
| 2.5 电缆爬行器越障规划 | 第19-20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 电缆爬行器结构设计 | 第22-48页 |
| 3.1 电缆爬行器本体结构设计 | 第22-25页 |
| 3.2 电缆爬行器结构原理方案分析 | 第25-26页 |
| 3.3 主要零部件受力分析计算及电机选型 | 第26-47页 |
| 3.3.1 卡爪 | 第27-31页 |
| 3.3.2 花键 | 第31-34页 |
| 3.3.3 扭转齿轮 | 第34-36页 |
| 3.3.4 伸缩板 | 第36-44页 |
| 3.3.5 滑台 | 第44-45页 |
| 3.3.6 伸缩机构处齿轮 | 第45页 |
| 3.3.7 轴承 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 电缆爬行器主要零部件有限元分析 | 第48-63页 |
| 4.1 卡爪 | 第48-54页 |
| 4.1.1 有限元分析 | 第48-50页 |
| 4.1.2 卡爪尺寸的优选 | 第50-54页 |
| 4.2 扭转齿轮接触有限元分析 | 第54-56页 |
| 4.3 伸缩板有限元分析 | 第56-57页 |
| 4.4 机架有限元分析 | 第57-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 电缆爬行器主要机构仿真分析 | 第63-71页 |
| 5.1 伸缩板动作仿真 | 第63-67页 |
| 5.2 滑台动作仿真 | 第67-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 电缆爬行器控制硬件和软件设计 | 第71-81页 |
| 6.1 单片机控制步进电机 | 第71页 |
| 6.2 硬件系统结构 | 第71-75页 |
| 6.3 控制程序设计 | 第75-78页 |
| 6.4 PC机人机界面 | 第78-80页 |
| 6.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第7章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 总结 | 第81-82页 |
| 7.1.1 本文主要结论 | 第81页 |
| 7.1.2 主要创新点 | 第81-82页 |
| 7.2 展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第84-85页 |
| 附录A 单片机控制程序 | 第85-89页 |
| 附录B 半侧结构组成及主要尺寸 | 第89-90页 |
| 附录C 上位机软件控制程序 | 第90-102页 |
| 参考文献 | 第102-105页 |
