多机器人编队控制策略研究及其云实现
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 多机器人系统的发展及现状 | 第14-16页 |
| 1.3 云计算及云机器人的发展及现状 | 第16-19页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第19-20页 |
| 1.5 章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 多机器人编队概述 | 第21-28页 |
| 2.1 编队结构及类型 | 第21-23页 |
| 2.1.1 编队结构 | 第21-22页 |
| 2.1.2 编队队形 | 第22-23页 |
| 2.2 编队控制算法 | 第23-26页 |
| 2.2.1 基于行为法 | 第23-24页 |
| 2.2.2 虚拟结构法 | 第24-25页 |
| 2.2.3 领航-跟随法 | 第25-26页 |
| 2.2.4 其他方法 | 第26页 |
| 2.3 编队算法性能指标 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 多机器人编队控制策略 | 第28-49页 |
| 3.1 单机器人运动模型 | 第28-29页 |
| 3.2 单机器人行为 | 第29-37页 |
| 3.2.1 摆脱死锁状态 | 第29页 |
| 3.2.2 移向目标点 | 第29-30页 |
| 3.2.3 避障策略 | 第30-34页 |
| 3.2.4 沿墙行走 | 第34-37页 |
| 3.3 多机器人系统编队策略 | 第37-45页 |
| 3.3.1 领航-跟随法分析与仿真 | 第37-40页 |
| 3.3.2 虚拟结构法分析与仿真 | 第40-43页 |
| 3.3.3 两种编队策略的比较 | 第43-45页 |
| 3.4 轨迹抖动与消除 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 云机器人系统 | 第49-58页 |
| 4.1 云机器人系统构成 | 第49-53页 |
| 4.1.1 机器人平台 | 第49-51页 |
| 4.1.2 云平台 | 第51-52页 |
| 4.1.3 无线通信模块 | 第52-53页 |
| 4.2 网络通信协议 | 第53-55页 |
| 4.3 云机器人系统工作流程 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 云机器人系统实验研究 | 第58-74页 |
| 5.1 开发环境介绍 | 第58-59页 |
| 5.2 机器人路径规划的实现 | 第59-61页 |
| 5.3 机器人编队实现 | 第61-63页 |
| 5.3.1 领航-跟随法实现 | 第61-62页 |
| 5.3.2 虚拟结构法实现 | 第62-63页 |
| 5.4 云机器人编队实现 | 第63-73页 |
| 5.4.1 工控机平台 | 第63-64页 |
| 5.4.2 控制流程 | 第64-65页 |
| 5.4.3 网络通信测试 | 第65-67页 |
| 5.4.4 仿真结果分析 | 第67-71页 |
| 5.4.5 实验结果分析 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间的主要科研成果 | 第83-84页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第84页 |
