智能柔性焊接规划、预装校准与视觉跟踪研究
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 背景意义 | 第12-13页 |
| 1.2 自动焊接系统的研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3 研究内容 | 第18-20页 |
| 1.3.1 课题来源和内容 | 第18页 |
| 1.3.2 焊接系统简介 | 第18-20页 |
| 1.4 章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 基于3D钢构图纸模型分析的焊接规划 | 第22-34页 |
| 2.1 焊接站点规划 | 第23-26页 |
| 2.2 焊接序列规划 | 第26-28页 |
| 2.3 焊接姿态角求取 | 第28-31页 |
| 2.4 防撞规划 | 第31-33页 |
| 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于激光扫描仪的实物模型校准 | 第34-58页 |
| 3.1 3D激光扫描仪简介 | 第34-36页 |
| 3.2 点云数据的采集 | 第36-38页 |
| 3.3 点云滤波 | 第38-40页 |
| 3.4 基于标靶的点云配准拼接切割 | 第40-47页 |
| 3.4.1 间接平差法求配准参数 | 第41-46页 |
| 3.4.2 闭合路线下的有序配准 | 第46-47页 |
| 3.5 点云对齐 | 第47-54页 |
| 3.5.1 经典ICP算法 | 第47-50页 |
| 3.5.2 主成分分析法粗匹配 | 第50-52页 |
| 3.5.3 改进的ICP算法 | 第52-54页 |
| 3.6 偏差求取 | 第54-56页 |
| 本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 焊缝视觉跟踪系统中的图像处理 | 第58-79页 |
| 4.1 焊缝图像跟踪系统简介 | 第58-60页 |
| 4.2 焊接起点的寻找 | 第60-61页 |
| 4.3 焊缝图像处理 | 第61-77页 |
| 4.3.1 图像预处理 | 第61-68页 |
| 4.3.2 图像二值化 | 第68-69页 |
| 4.3.3 边缘检测 | 第69-72页 |
| 4.3.4 骨架细化 | 第72-74页 |
| 4.3.5 直线霍夫变换求交点 | 第74-76页 |
| 4.3.6 图像特征识别和焊点提取 | 第76-77页 |
| 本章小结 | 第77-79页 |
| 第五章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 总结 | 第79-80页 |
| 5.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第90页 |
