| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第16-18页 |
| 1.1.1 研究背景与目的 | 第16-17页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第17-18页 |
| 1.2 摩擦特性及发展现状 | 第18-22页 |
| 1.2.1 摩擦特性研究 | 第18-19页 |
| 1.2.2 含摩擦系统控制策略发展现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 机器人控制发展现状 | 第21-22页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 PMSM矢量控制系统及摩擦模型建立 | 第24-43页 |
| 2.1 伺服系统的结构 | 第24-25页 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型 | 第25-30页 |
| 2.2.1 永磁同步电机类型与结构 | 第25页 |
| 2.2.2 永磁同步电机物理模型 | 第25-27页 |
| 2.2.3 永磁同步电机数学模型 | 第27-30页 |
| 2.3 摩擦非线性环节数学模型 | 第30-35页 |
| 2.3.1 摩擦产生及对伺服系统影响 | 第30页 |
| 2.3.2 摩擦的常见模型及分析 | 第30-33页 |
| 2.3.3 Stribeck和Lugre模型 | 第33-34页 |
| 2.3.4 摩擦非线性环节对系统的影响 | 第34-35页 |
| 2.4 矢量控制系统仿真 | 第35-42页 |
| 2.4.1 空间矢量定义与矢量控制基本原理 | 第35页 |
| 2.4.2 SVPWM矢量控制模块 | 第35-39页 |
| 2.4.3 坐标变换 | 第39-40页 |
| 2.4.4 控制器设计 | 第40-41页 |
| 2.4.5 矢量控制系统模型 | 第41-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 含摩擦非线性系统控制策略研究 | 第43-58页 |
| 3.1 含摩擦伺服系统PID控制 | 第43-47页 |
| 3.1.1 控制系统结构 | 第43-44页 |
| 3.1.2 PID控制器设计 | 第44-47页 |
| 3.2 基于反步法摩擦非线性补偿控制 | 第47-53页 |
| 3.2.1 反步控制理论基础与设计方法 | 第47-49页 |
| 3.2.2 控制系统结构 | 第49页 |
| 3.2.3 反步控制器设计 | 第49-53页 |
| 3.3 改进的反步法控制方式 | 第53-54页 |
| 3.4 仿真研究分析 | 第54-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 自适应控制器设计与控制系统软硬件设计 | 第58-68页 |
| 4.1 状态重构与状态估计介绍 | 第58-60页 |
| 4.2 动态摩擦模型下的控制器设计 | 第60-63页 |
| 4.3 控制系统软硬件设计 | 第63-67页 |
| 4.3.1 控制系统硬件架构设计 | 第63-64页 |
| 4.3.2 控制系统软件架构设计 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 含非线性关节的delta并联机器人仿真分析 | 第68-78页 |
| 5.1 delta机器人运动学分析 | 第68-73页 |
| 5.1.1 delta机器人结构介绍 | 第68-69页 |
| 5.1.2 Delta机器人逆向运动学分析 | 第69-71页 |
| 5.1.3 Delta机器人正向运动学分析 | 第71-73页 |
| 5.2 含非线性关节并联机器人运动学仿真分析 | 第73-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第83-84页 |