城轨列车非接触式障碍物检测系统的研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 非接触障碍物检测技术简介 | 第14-16页 |
| 1.3.1 障碍物检测手段的分类 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文障碍物检测技术的选取 | 第15-16页 |
| 1.4 课题的研究意义 | 第16页 |
| 1.5 本文的章节安排 | 第16-19页 |
| 2 非接触障碍物检测系统的整体方案设计 | 第19-41页 |
| 2.1 非接触障碍物系统检测原理及组成 | 第19-23页 |
| 2.1.1 车载主机 | 第20页 |
| 2.1.2 车载激光雷达 | 第20-22页 |
| 2.1.3 车载摄像机 | 第22-23页 |
| 2.1.4 脱轨检测模块 | 第23页 |
| 2.2 障碍物的检测方法探究 | 第23-24页 |
| 2.3 激光雷达与摄像机相关理论 | 第24-30页 |
| 2.3.1 激光雷达检测原理 | 第24-25页 |
| 2.3.2 摄像机图像与空间坐标转换原理 | 第25-30页 |
| 2.4 摄像机与激光雷达角度放置问题分析 | 第30-33页 |
| 2.5 障碍物检测分析 | 第33-40页 |
| 2.5.1 直线轨道的障碍物检测 | 第33-37页 |
| 2.5.2 弯道铁轨的障碍物检测 | 第37-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 非接触障碍物检测系统的硬件设计 | 第41-55页 |
| 3.1 车载主机的总体设计 | 第41-51页 |
| 3.1.1 主控板硬件总体组成 | 第42-43页 |
| 3.1.2 主控板电源转换电路 | 第43-46页 |
| 3.1.3 核心控制电路设计 | 第46-48页 |
| 3.1.4 通信电路设计 | 第48-49页 |
| 3.1.5 继电器驱动电路 | 第49-50页 |
| 3.1.6 输入电路 | 第50-51页 |
| 3.1.7 车载主机硬件电路实物图 | 第51页 |
| 3.2 脱轨检测模块的总体设计 | 第51-54页 |
| 3.2.1 电源转换模块 | 第52-53页 |
| 3.2.2 加速度传感器 | 第53页 |
| 3.2.3 脱轨检测模块实物图 | 第53-54页 |
| 3.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 非接触障碍物检测系统的软件设计 | 第55-71页 |
| 4.1 系统软件总体设计 | 第55页 |
| 4.2 系统上位机软件设计 | 第55-64页 |
| 4.2.1 车载摄像机软件部分设计 | 第56-60页 |
| 4.2.2 车载激光雷达软件部分设计 | 第60-63页 |
| 4.2.3 上位机软件整体设计 | 第63-64页 |
| 4.3 系统下位机软件设计 | 第64-70页 |
| 4.3.1 主控板软件设计 | 第65-68页 |
| 4.3.2 脱轨模块软件设计 | 第68-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 非接触障碍物检测实验平台 | 第71-79页 |
| 5.1 实验参数 | 第71-72页 |
| 5.2 功能试验 | 第72-78页 |
| 5.2.1 平直轨道下功能试验 | 第72-75页 |
| 5.2.2 弯道铁轨功能试验 | 第75-77页 |
| 5.2.3 脱轨检测模块功能试验 | 第77-78页 |
| 5.2.4 系统动态功能分析 | 第78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第83-87页 |
| 学位论文数据集 | 第87页 |
