基于免疫机理的足球机器人协作控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·背景及研究的意义 | 第9-10页 |
| ·移动机器人及其协作控制国内外发展及研究现状 | 第10-15页 |
| ·机器人发展历史及研究现状 | 第10-11页 |
| ·多机器人协作控制研究现状 | 第11-15页 |
| ·论文工作及结构安排 | 第15-18页 |
| ·足球机器人协作总体方案 | 第15-16页 |
| ·论文结构框架 | 第16-17页 |
| ·论文主要内容 | 第17-18页 |
| 2 本文算法理论依据 | 第18-25页 |
| ·粒子滤波算法 | 第18-19页 |
| ·免疫理论及其算法 | 第19-24页 |
| ·生物免疫系统 | 第19-20页 |
| ·免疫网络理论 | 第20-21页 |
| ·人工免疫系统 | 第21-22页 |
| ·人工免疫算法 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 足球机器人系统硬件结构及其目标追踪改进算法 | 第25-37页 |
| ·足球机器人系统构成 | 第25-26页 |
| ·足球机器人硬件结构 | 第26-30页 |
| ·目标追踪算法改进 | 第30-35页 |
| ·机器人运动学模型和测量模型 | 第30-32页 |
| ·改进粒子滤波算法的足球机器人目标追踪 | 第32-34页 |
| ·仿真实验与结果 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 4 基于免疫机理的足球机器人体系结构 | 第37-44页 |
| ·机器人冲突问题 | 第37页 |
| ·机器人个体体系结构 | 第37-39页 |
| ·移动机器人个体体系结构 | 第37-38页 |
| ·足球机器人个体体系结构 | 第38-39页 |
| ·机器人群体体系结构 | 第39-42页 |
| ·移动机器人群体体系结构 | 第39-42页 |
| ·足球机器人群体体系结构 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 5 基于免疫算法的足球机器人协作控制 | 第44-63页 |
| ·足球机器人免疫系统 | 第44-45页 |
| ·SRI系统控制对象 | 第45-51页 |
| ·机器人行为与策略 | 第46-48页 |
| ·参数定义 | 第48-50页 |
| ·抗体激励水平及浓度 | 第50-51页 |
| ·SRI系统足球机器人协作算法 | 第51-52页 |
| ·实验与结果 | 第52-62页 |
| ·实验参数设定 | 第52-53页 |
| ·仿真实验与对比结果 | 第53-59页 |
| ·实验室环境实验与对比结果 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-71页 |
