十自由度下肢助行器的结构设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题的来源及研究目的、意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第9-16页 |
| ·国外的研究现状 | 第9-13页 |
| ·国内的研究现状 | 第13-16页 |
| ·动力式助行器技术难点分析 | 第16页 |
| ·论文主要完成工作 | 第16-17页 |
| 2 人体下肢行走机理分析与稳定性研究 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·人体下肢解剖学 | 第17-19页 |
| ·人体下肢骨骼 | 第17-18页 |
| ·人体下肢肌肉 | 第18-19页 |
| ·人体行走机理简述 | 第19-20页 |
| ·人体步态数据的测量与分析 | 第20-23页 |
| ·VICON三维动作捕捉系统原理 | 第21-22页 |
| ·人体步态数据分析 | 第22-23页 |
| ·ZMP理论与人体行走稳定性 | 第23-26页 |
| ·ZMP理论概述 | 第23-25页 |
| ·人体行走稳定性分析 | 第25-26页 |
| 3 助行器总体方案研究 | 第26-47页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·助行器理论模型设计 | 第26-27页 |
| ·助行器结构设计原则 | 第26页 |
| ·助行器关节自由度的确定 | 第26-27页 |
| ·仿真模型建立 | 第27-39页 |
| ·RECURDYN软件简介 | 第27-34页 |
| ·虚拟人体模型的建立 | 第34-37页 |
| ·助行器原理模型的建立 | 第37-39页 |
| ·助行器简化模型仿真分析 | 第39-46页 |
| ·助行器运动学仿真 | 第39-45页 |
| ·助行器动力学仿真 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 十自由度助行器结构详细设计 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·设计要求 | 第47页 |
| ·驱动系统设计 | 第47-52页 |
| ·电动推杆驱动方案设计 | 第47-48页 |
| ·电动推杆安装位置的计算 | 第48-52页 |
| ·十自由度助行器结构设计 | 第52-55页 |
| ·十自由度助行器样机模型的设计 | 第52-53页 |
| ·十自由度助行器各部分详细设计 | 第53-55页 |
| ·十自由度助行器方案的仿真验证 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 十自由度助行器的强度分析 | 第60-67页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·十自由度助行器关节零部件强度分析 | 第60-66页 |
| ·ANSYS软件简介 | 第60页 |
| ·推杆支架的强度分析 | 第60-62页 |
| ·轴类零件的强度分析 | 第62-63页 |
| ·腿杆的强度分析 | 第63-64页 |
| ·强度极限分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结和展望 | 第67-69页 |
| ·本论文的研究成果 | 第67-68页 |
| ·研究工作展望 | 第68-69页 |
| 7 参考文献 | 第69-75页 |
| 8 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 9 致谢 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-78页 |
