| 摘要 | 第1-5页 |
| abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的来源及研究目的、意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第8-14页 |
| ·国外研究现状 | 第9-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·动力式助行器技术难点分析 | 第14-15页 |
| ·论文主要完成工作 | 第15-16页 |
| 2 人体下肢的特性分析 | 第16-21页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·人体下肢解剖学 | 第16-18页 |
| ·人体下肢骨骼的生物特性 | 第16-18页 |
| ·人体下肢关节运动特性 | 第18页 |
| ·人体下肢行走特性 | 第18-19页 |
| ·人体步态数据测量与分析 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 动力式助行器的结构设计 | 第21-28页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·动力式助行器整体设计规划 | 第21-24页 |
| ·设计要求 | 第21页 |
| ·动力式助行器的结构设计 | 第21-23页 |
| ·整体传动方案设计 | 第23-24页 |
| ·动力式助行器紧急停止装置的设计 | 第24-26页 |
| ·人机界面的设计 | 第24-25页 |
| ·紧急停止机械装置设计 | 第25-26页 |
| ·动力式助行器的背部走线设计 | 第26-28页 |
| 4 动力式助行器的控制理论基础 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·动力学分析 | 第28-35页 |
| ·拉格朗日方程与虚功原理 | 第28-29页 |
| ·动力学方程的建立 | 第29-35页 |
| ·力—位置控制的研究 | 第35-38页 |
| ·力—位置控制仿真 | 第38-42页 |
| 5 动力式助行器的控制系统设计 | 第42-63页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·控制总体系统设计 | 第42-47页 |
| ·TWI通信 | 第43-45页 |
| ·USART通信 | 第45-47页 |
| ·系统硬件设计及相关技术 | 第47-50页 |
| ·ATmega128单片机 | 第47-48页 |
| ·H桥组件LMD18200 | 第48页 |
| ·TLP521-4 | 第48-49页 |
| ·霍尔传感器NJK-5002 | 第49-50页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第50-59页 |
| ·ATmega128单片机控制系统的原理 | 第50-51页 |
| ·电动推杆的直流电机控制 | 第51-55页 |
| ·LD3电动推杆的驱动电路设计 | 第55-59页 |
| ·动力式助行器控制系统的整体硬件设计 | 第59页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第59-63页 |
| ·软件设计论述 | 第59页 |
| ·主程序设计 | 第59-60页 |
| ·中断服务序设计 | 第60-61页 |
| ·控制算法的实现 | 第61-63页 |
| 6 基于Proteus的ATmega128单片机TWI通信仿真 | 第63-71页 |
| ·Proteus软件简介 | 第63页 |
| ·TWI仿真的硬件设计 | 第63-65页 |
| ·TWI仿真的软件设计 | 第65-71页 |
| 7 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·本论文的研究成果 | 第71页 |
| ·进一步的研究工作展望 | 第71-73页 |
| 8 参考文献 | 第73-78页 |
| 9 攻读硕士学位期间的主要研究工作及科研成果 | 第78-79页 |
| 10 致谢 | 第79页 |