基于陀螺仪的车辆前轮转角测量方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题提出背景及意义 | 第11-16页 |
| ·智能农机的发展现状 | 第11-13页 |
| ·陀螺仪的发展现状 | 第13-15页 |
| ·本课题的研究意义 | 第15-16页 |
| ·课题的国内外研究现状 | 第16-18页 |
| ·国外的研究状况 | 第16-17页 |
| ·国内的发展研究现状 | 第17-18页 |
| ·课题研究的目的及应用前景 | 第18-19页 |
| ·本文主要内容 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 陀螺仪基本理论分析 | 第20-41页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·坐标系及陀螺定位 | 第20-25页 |
| ·典型的坐标系 | 第20-22页 |
| ·方向余弦矩阵 | 第22-23页 |
| ·刚体的空间位置表示 | 第23-25页 |
| ·陀螺仪工作原理 | 第25-29页 |
| ·刚体进动 | 第25-27页 |
| ·哥氏定理 | 第27-29页 |
| ·陀螺仪的分类和基本特性 | 第29-30页 |
| ·实验用陀螺仪及其工作原理 | 第30-36页 |
| ·硅微陀螺仪简介 | 第30-31页 |
| ·CRS03-02S硅微陀螺仪性能参数 | 第31-32页 |
| ·CRS03-02S硅微陀螺仪工作原理 | 第32-36页 |
| ·陀螺仪的漂移 | 第36-40页 |
| ·陀螺仪漂移的基本概念 | 第36-38页 |
| ·陀螺仪漂移产生的原因 | 第38-39页 |
| ·陀螺仪漂移的数学模型 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 陀螺仪信号处理及仿真实验 | 第41-61页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·基于时间序列分析的陀螺仪随机漂移建模 | 第41-51页 |
| ·时间序列分析基本理论 | 第41-42页 |
| ·陀螺仪原始数据的预处理 | 第42-50页 |
| ·基于ARMA模型的漂移误差补偿 | 第50-51页 |
| ·卡尔曼滤波及仿真实验结果 | 第51-60页 |
| ·经典卡尔曼滤波 | 第51-56页 |
| ·扩展卡尔曼滤波（EKF） | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 实验研究 | 第61-75页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·硬件平台 | 第61-62页 |
| ·系统软件 | 第62-70页 |
| ·S3C2440A处理器的高速采样时钟 | 第63-64页 |
| ·AD7606的转换时序 | 第64页 |
| ·AD7606的引脚配置和转换流程 | 第64-66页 |
| ·SPI通信流程及时序 | 第66-67页 |
| ·系统串行通信 | 第67页 |
| ·陀螺仪输出信号的采集和处理 | 第67-69页 |
| ·FriendlyARM数显模块 | 第69-70页 |
| ·系统软件总体功能 | 第70页 |
| ·跑车实验 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·全文总结 | 第75-76页 |
| ·课题研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
