微小型水下机器人模块化技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第12-13页 |
| ·模块化水下机器人研究现状 | 第13-16页 |
| ·水下机器人模块化设计技术研究 | 第16-19页 |
| ·模块化设计的相关概念 | 第16-18页 |
| ·水下机器人模块化设计内容 | 第18-19页 |
| ·水下机器人模块化设计技术难点 | 第19页 |
| ·课题来源及本文主要研究内容 | 第19-22页 |
| ·课题来源 | 第19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 水下机器人模块划分及重构技术研究 | 第22-36页 |
| ·水下机器人模块化设计方法研究 | 第22-25页 |
| ·基于设计矩阵的模块化设计方法 | 第22-24页 |
| ·水下机器人模块化设计流程 | 第24-25页 |
| ·水下机器人功能分析与分解 | 第25-28页 |
| ·水下机器人功能需求分析 | 第25-27页 |
| ·水下机器人功能分解 | 第27-28页 |
| ·水下机器人功能模块划分 | 第28-30页 |
| ·水下机器人单元模块划分及重构技术研究 | 第30-34页 |
| ·单元模块划分 | 第30-32页 |
| ·基于任务需求的模块重构方案研究 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 模块化水下机器人单元模块研究 | 第36-68页 |
| ·单元模块耐压舱体结构研究 | 第36-41页 |
| ·单元模块耐压舱外形结构 | 第36-38页 |
| ·单元模块通用化机械接口研究 | 第38-40页 |
| ·单元模块的密封形式 | 第40-41页 |
| ·重心调节单元模块研究 | 第41-49页 |
| ·重心调节实现方案 | 第41页 |
| ·重心调节结构设计 | 第41-43页 |
| ·重心调节单元运动学分析 | 第43-45页 |
| ·重心调节单元控制系统 | 第45-49页 |
| ·浮力调节单元模块研究 | 第49-56页 |
| ·浮力调节实现方案 | 第49-51页 |
| ·浮力调节结构设计 | 第51-53页 |
| ·浮力调节单元运动学分析 | 第53-55页 |
| ·浮力调节单元控制系统 | 第55-56页 |
| ·舵机单元模块 | 第56-59页 |
| ·舵机结构设计 | 第56-57页 |
| ·舵机单元控制系统 | 第57-59页 |
| ·推进器单元模块 | 第59-62页 |
| ·推进器单元结构设计 | 第59-60页 |
| ·推进器单元控制系统 | 第60-62页 |
| ·模块化水下机器人重构方案研究 | 第62-65页 |
| ·基于任务需求的单元模块选择方案 | 第62-63页 |
| ·流线型重构方案 | 第63-64页 |
| ·开架型重构方案 | 第64页 |
| ·滑翔型重构方案 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-68页 |
| 第4章 模块化水下机器人动力学分析及控制系统研究 | 第68-84页 |
| ·模块化水下机器人动力学分析建模 | 第68-77页 |
| ·水下机器人坐标系建立和空间运动描述 | 第68-69页 |
| ·水下机器人静态姿态调节运动 | 第69-72页 |
| ·水下机器人横倾补偿运动 | 第72-74页 |
| ·水下机器人升沉运动 | 第74-77页 |
| ·模块化水下机器人控制系统体系结构 | 第77-79页 |
| ·基于CAN总线的模块化控制系统构成 | 第77-78页 |
| ·通用化电气接口设计 | 第78-79页 |
| ·模块化水下机器人软件系统研究 | 第79-82页 |
| ·模块化软件系统构成 | 第79-80页 |
| ·模块化软件系统实现 | 第80-81页 |
| ·人机交互界面设计 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第5章 模块化水下机器人实验研究 | 第84-96页 |
| ·机器人密封性能实验 | 第84-85页 |
| ·单元模块性能实验 | 第85-89页 |
| ·重心调节单元实验 | 第86-88页 |
| ·浮力调节单元实验 | 第88-89页 |
| ·姿态调节实验 | 第89-92页 |
| ·定浮力俯仰姿态调节实验 | 第89-90页 |
| ·变浮力俯仰姿态调节实验 | 第90-91页 |
| ·静态横倾姿态调节实验 | 第91-92页 |
| ·速度及横倾补偿控制实验 | 第92-94页 |
| ·航行速度实验 | 第92-93页 |
| ·横倾补偿控制实验 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 结论 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第102-104页 |
| 致谢 | 第104页 |
