两轮自平衡电动车控制系统的设计与研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·两轮自平衡电动车的研究现状 | 第9-14页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·目前两轮自平衡电动车研究存在的问题 | 第14-15页 |
| ·姿态信息的获取 | 第14页 |
| ·系统的控制策略 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 总体设计 | 第17-27页 |
| ·机械系统设计 | 第17-21页 |
| ·机械设计结构的参数 | 第17页 |
| ·整体结构设计 | 第17-19页 |
| ·悬挂系统的设计 | 第19-21页 |
| ·电气系统设计 | 第21-27页 |
| ·电气系统总体结构 | 第21-23页 |
| ·检测系统 | 第23-25页 |
| ·控制系统 | 第25-27页 |
| 第三章 平衡车的数学模型 | 第27-38页 |
| ·动力学模型 | 第27-32页 |
| ·运动学模型 | 第32-33页 |
| ·电机及其伺服机构模型 | 第33-35页 |
| ·系统解耦 | 第35-38页 |
| 第四章 姿态传感器检测及其滤波 | 第38-51页 |
| ·姿态传感器及其原理 | 第38-42页 |
| ·自平衡车的姿态描述 | 第38-40页 |
| ·捷联惯导定姿方法 | 第40页 |
| ·传感器定姿原理 | 第40-42页 |
| ·自适应扩展卡尔曼滤波器 | 第42-51页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第42-43页 |
| ·自适应扩展卡尔曼滤波 | 第43-45页 |
| ·自适应 R 矩阵 | 第45-46页 |
| ·实验与分析 | 第46-51页 |
| 第五章 分层滑模控制器的设计 | 第51-68页 |
| ·滑模控制思想 | 第51-57页 |
| ·滑模变结构简介 | 第51-52页 |
| ·滑模控制基本原理 | 第52-54页 |
| ·基于趋近律的滑模控制 | 第54-55页 |
| ·滑模控制的不变性和抖振现象 | 第55-57页 |
| ·分层滑模控制基本原理 | 第57-59页 |
| ·基于分层滑膜控制器的设计 | 第59-63页 |
| ·控制器的设计 | 第59-61页 |
| ·各层滑模面的稳定性分析 | 第61-63页 |
| ·系统仿真分析 | 第63-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·主要工作回顾 | 第68-69页 |
| ·后续工作与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第73-74页 |
| 感谢 | 第74页 |
