欠驱动系统的非线性控制研究

摘要	第1-4页
Abstract	第4-8页
符号说明	第8-9页
第1章 绪论	第9-13页
·研究背景及意义	第9-10页
·非完整系统的研究现状	第10-11页
·倒立摆系统的研究现状	第11页
·本文要解决的问题	第11-13页
第2章 一般非完整动力学系统的有限时间控制	第13-36页
·引言	第13-14页
·问题描述与预备知识	第14-16页
·有限时间镇定控制器设计	第16-28页
·控制器u1	第16-18页
·控制器u2	第18-28页
·主要结果	第28页
·控制系统的实际应用	第28-35页
·带有虚拟控制方向的轮式移动机器人的停车问题	第29-32页
·气垫船系统模型的控制设计	第32-35页
·本章小结	第35-36页
第3章 车轨长度受限的并行双摆能量控制	第36-49页
·引言	第36-37页
·系统分析建模与预备知识	第37-39页
·基于能量的控制器设计与分析	第39-43页
·控制器设计及收敛性分析	第39-42页
·双摆的运动分析	第42-43页
·三级车摆的推广应用	第43-46页
·仿真验证	第46-47页
·本章小结	第47-49页
第4章 平面倒立摆的自适应跟踪与镇定控制	第49-63页
·引言	第49-50页
·平面倒立摆的分析建模	第50-52页
·平面倒立摆的自适应跟踪控制器设计	第52-59页
·自适应跟踪控制器设计	第52-54页
·平面摆系统的稳定性分析	第54-59页
·仿真实验	第59-61页
·本章小结	第61-63页
第5章 总结与展望	第63-64页
参考文献	第64-71页
致谢	第71页