支持在线重配置的机器人架构模型开发研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·机器人模块的复用性问题 | 第9-10页 |
| ·机器人架构模型的准确性问题 | 第10页 |
| ·机器人软件的在线重配置问题 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·机器人模块化研究分析 | 第11-12页 |
| ·机器人软件架构开发研究分析 | 第12-13页 |
| ·本文研究内容和结构 | 第13-16页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·论文组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 基于运行时架构的关键技术分析 | 第16-21页 |
| ·运行时软件架构 | 第16-17页 |
| ·模型差异和模型融合 | 第17-18页 |
| ·模型间的双向转换 | 第18-19页 |
| ·模型间的同步机制 | 第19-21页 |
| 第三章 抽象架构元模型和系统元模型的建立 | 第21-35页 |
| ·引言 | 第21-23页 |
| ·EMF 技术简介 | 第21-22页 |
| ·实现流程 | 第22-23页 |
| ·抽象架构元模型的建立 | 第23-30页 |
| ·建立抽象架构 Ecore 模型 | 第23-28页 |
| ·生成代码和插件项目 | 第28-30页 |
| ·机器人系统元模型的建立 | 第30-34页 |
| ·建立机器人系统 Ecore 模型 | 第30-31页 |
| ·添加机器人管理 API | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 仿真机器人和仿真环境的构建 | 第35-44页 |
| ·微软机器人开发平台介绍 | 第35-38页 |
| ·可视化编程语言 | 第35-36页 |
| ·清单编辑器 | 第36-37页 |
| ·基于公共语言的运行库 | 第37-38页 |
| ·组建仿真机器人 | 第38-41页 |
| ·MRDS 安装与配置 | 第38-39页 |
| ·仿真机器人的代码实现 | 第39-41页 |
| ·仿真环境的建立 | 第41-43页 |
| ·开发平台对仿真环境的支持 | 第41页 |
| ·仿真环境的代码实现 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 基于微软机器人开发平台的验证实验 | 第44-55页 |
| ·验证实验 | 第44-54页 |
| ·元模型实例和仿真机器人同步设计 | 第44-45页 |
| ·元模型实例间同步设计 | 第45-49页 |
| ·机器人状态改变对元模型实例的映射验证 | 第49-52页 |
| ·元模型实例在线重配置对机器人的映射验证 | 第52-54页 |
| ·验证结果分析 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第6页 |
